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21年产业组-高性能混联加工机器人

发布时间： 2021-12-01

  由天津大学设计完成的“高性能混联加工机器人”，

    提出了“一平动两转动”过约束并联机构运动组元综合法，创建了考虑工程约束的构型选型准则和尺度-结构-驱动器集成设计方法；开发出惯量耦合效应的零点标定、参数辨识、网络补偿的递进误差补偿运动控制关键技术，发明了具有工程实用价值的混联机器人机构。