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行业领域

制造业

需求背景

工业机器人被誉为“制造业明珠”，是一种可自动控制、重复编程、多用途、三轴及三轴以上、固定或移动的自动化装置，可替代人工完成很多危险、繁琐的工作。常见多关节工业机器人应用在码垛、搬运、焊接、装配等工业领域，机器人绝对定位精度的高低对实际应用具有很大的影响，轻则作业结果和预期的不一致，重则导致严重的生产安全事故。

目前，国内绝大多数工业机器人生产厂家对绝对定位精度缺乏行之有效的测试提升手段，加之现有标准对绝对定位精度允差没有统一的硬性要求，因此，工业机器人产品样本中并未提供绝对定位精度数值，这不能更好地引导机器人生产企业对影响精度的关键因素进行评判和控制，影响了国产机器人精度的提升。据初步调研，国产六关节机器人性能不足，绝对定位精度普遍在1mm以上[2]，工业机器人精度测试及提升方法的研究具有重要的价值和广阔的应用前景。

需解决的主要技术难题

（a）分析工业机器人精度误差来源，研究精度影响因素；

（b）研究不同使用工况下精度影响因素对工业机器人精度的影响规律；

（c）研究基于激光跟踪仪的工业机器人精度提升校准技术。

期望实现的主要技术目标

（a）通过分析工业机器人精度误差来源，明确精度影响因素；

（b）通过对比分析不同工况（运动速度、负载、环境温度等）、不同精度影响

因素下的机器人精度测试数据，探索精度与诸多影响因素之间的定量关系。

（c）基于误差补偿理论，通过实验验证，形成比较完善的基于激光跟踪仪的精

度校准测试方案。

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