科创中国

行业领域

高端装备制造产业

需求背景

工业机器人因其适应性强、灵活性高和工作空间范围广，且可集成视觉力觉等传感系统的优势，在大型复杂构件的加工中得到了越来越广泛的应用。然而，由于机器人串联结构导致的工艺系统相对弱刚性，在大余量去除工况下极易产生较大的变形误差，严重影响加工精度。

大型复杂部件加工过程中存在两个问题：部件通常产量较低，但产品个异性较高，如果使用常规串行生产线模式，通过改变布局去适配加工部件成本很高，因此并不适用于大型部件的加工场景。另外，当大型部件在运输过程中变形时，采用常规生产线需要大量的重新编程时间来适配和调整。因此，需要一种新的灵活度更高的生产加工模式，可以适应各种复杂场景，以提高加工和测量效率。

需解决的主要技术难题

1. 减少生产过程中的累计误差，大大提升生产线的生产效率和自动化水平，降低制造中的时间成本和运输成本；

2. 能够快速获取加工信息，精确识别和定位作业目标，排除工厂环境以及作业目标尺寸、形状多样性的干扰，满足智能制造的多样化、精细化需求；

3. 需要一种矫正效率高的技术，降低工件的加工难度，提高工件的加工效率和精度。

期望实现的主要技术目标

1.解决大尺寸零件的高精度扫描和拼接的问题，避免了不同人或不同时刻处理不一致的问题，实现了标定求解的稳定性和一致性；

2.可以实时获取各移动机器人以及其搭载的机械臂位置，从而得到二者之间的距离，系统定位精度可以达到亚毫米级；

3.实现被测工件多区域及完整形貌的精确测量，能够准确的获取被测工件的位姿。

处理进度