科创中国

行业领域

高新技术改造传统产业

需求背景

1、卡特、小松等国外矿山机械巨头广泛采用工业机器人进行焊缝打磨，实现自主决策与精准执行，打破依赖人工的现状，大幅提升产品的制造效率与质量。 2、国内矿山机械行业仍采用人工进行大型结构件焊缝打磨，劳动强度极大，导致产品质量一致性差、效率低，国际市场竞争力不足，亟需开发面向超大矿山装备的柔性智能焊缝打磨工业机器人，并建成国内首条超大型矿山设备焊缝智能打磨灯塔示范线，填补国内行业空白，推动智能制造转型升级。针对超大矿山装备复杂空间焊缝打磨依赖人工的行业共性问题，开发焊缝柔性打磨机器人，实现焊缝自动打磨，提高主机产品质量一致性及市场竞争力，实现降本增效，提升智能制造水平。

需解决的主要技术难题

关键技术难点：

1、复杂空间焊缝特征智能精准识别；

2、基于多源感知的柔顺控制；

3、机器人实时在线自适应控制；

4、机器人高效离线编程。

期望实现的主要技术目标

1、焊缝特征智能识别系统开发，支撑自动打磨功能实现；

2、路径实时在线自适应控制策略开发，实现打磨机器人路径自适应规划；

3、柔顺控制工艺策略开发，解决焊缝打磨质量不一致的问题；

4、开发典型运动控制程序库，实现高效离线编程；

5、搭建焊缝智能打磨机器人，在16-23吨矿卡车架上进行产业化应用；

6、焊缝柔性智能打磨机器人1个；

7、焊缝智能打磨离线编程程序库1套；

8、焊缝智能打磨工艺知识图谱1套；

 9、焊缝智能打磨机器人自适应控制算法1套； 

处理进度