科创中国

行业领域

高新技术改造传统产业,高性能、智能化仪器仪表

需求背景

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以充电电池作为动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV小车作为运输工具被广泛使用于各种运输场景中，例如：立体仓库中利用多个AGV小车进行物品运输，办公场景下利用多个AGV小车运送文件等。本需求的目的在于提供一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备，以解决因充电时间与搬运时间重叠，导致搬运效率低的问题。

需解决的主要技术难题

1、在使用多个AGV小车进行物品运输的场景下，AGV小车在低电量时会移动至充电桩进行充电，但充电时间与搬运任务的运输时间往往存在着时间重叠，即在充电时搬运任务仍停留在该AGV小车上，搬运任务无法被有效执行，造成搬运效率降低的问题。

2、不同库位的装车以及库位的横向换位或调整，还必须依赖车间内的行吊才能完成。料库管理依然存在自动化程度较低、影响物料加工效率的问题。

期望实现的主要技术目标

1、若未处于执行搬运任务状态，则选取处于空闲状态的搬运机器人，获取该搬运机器人的空闲时间，判断空闲时间是否达到3分钟，3分钟就是空闲阈值，如果达到3分钟，则判断当前剩余电量是否小于80％，这个80％即为第二电量阈值，如果当前剩余电量小于80％，则确定对应的充电优先级。这里，设置空闲阈值的目的是使得没有搬运任务的搬运机器人能够有时间等待接受新的搬运任务，但是又不能等待较长的时间，避免因等待时间长造成充电时间未充分利用的问题。

2、如果当前剩余电量在[30％,39％]的区间范围内，确定充电优先级为1级，如果当前剩余电量在[40％,49％]的区间范围内，确定充电优先级为2级，如果当前剩余电量在[50％,59％]的区间范围内，确定充电优先级为3级，如果当前剩余电量在[60％,69％]的区间范围内，确定充电优先级为4级，如果当前剩余电量在[70％,79％]的区间范围内，确定充电优先级为5级。低于当前剩余电量小于30％，确定充电优先级为0级。充电优先级的级数越小，越优先充电，充电优先级的级数越大，越延后充电。

需求解析

解析单位：江苏省常州市 解析时间：2023-09-13

刘春林

常州大学

教授

综合评价

获取货物搬运任务信息，根据所述货物搬运任务信息获取所需搬运机器人数量信息，获取搬运机器人初始位置信息及货物存放区域，通过所述初始位置信息与货物存放区域的距离信息优先选择搬运机器人执行搬运任务； 获取目标区域的平面图信息，并根据所述平面图信息将目标区域分为若干子区域，获取搬运机器人生成的搬运反馈信息后，根据搬运机器人当前所在子区域确定初始位置信息进行路径的总体规划，并根据搬运货物的体积及重量信息规划搬运机器人的移动速度；

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