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需求背景

一、技术指标参数：

（1）单臂自由度要求：不少于6自由度

①肩关节屈伸：-20-120°；

②肩关节内收/外展（水平）：-50-150°；

③肩关节内收/外展（垂直）：20-120°；

④肩关节内旋/外旋：-65-65°；

⑤肘关节屈/伸：0-110°；

⑥前臂旋前/旋后：-60-60°；

⑦腕关节屈/伸：-70-70°；

（2）脑信号源：不低于2种；

（3）头皮脑电导联数：不少于15导；

（4）头皮脑电信号采样频率：不低于500Hz；

（5）干电极情况下识别成功率不低于90%；视景呈现时间延时：不高于150ms。

需解决的主要技术难题

二、“卡脖子”的前沿技术：

基于上肢运动意图的脑-机控制策略：

     针对上肢外骨骼操控，设计与上肢关节关键行为相关的动作范式，探索基于运动观察的提示策略，并优化运动观察任务信息的配置方式，进而寻找时频特征最显著、信噪比最高的关节动作诱发策略。研究适用于上肢运动意图诱发多模态脑信号的时-空滤波以及信号增强算法，提高诱发信号的信噪比。

基于人体姿态解析的视景呈现与交互技术：

      针对传统运动康复训练无直观的姿态量化指标的问题，基于实时获取的姿态训练视频流信息，以及运动学与动力学的姿态分割技术，实时获取减重状态下的姿态量化参数；构建基于虚拟现实的姿态训练场景，研究不同训练场景对患者主动参与程度的影响。

三、关键核心：

康复机器人姿态生成与控制技术：

       针对传统运动康复中的训练姿态与力学环境不匹配的问题，基于真实减重力学环境，通过基于视频流的三维运动捕捉系统、机械臂减重系统对人体上肢减重姿态进行测试分析，研究减重后人体姿态的变化情况、各关节运动学、动力学参数的变化趋势以及参数自适应的训练姿态生成策略。针对患侧肢体发力情况不确定性问题，研究串联弹性驱动机构，为患侧上肢提供外部助力，支持基于康复人体生理力学规则的上肢康复机器人关节控制，在保证患者正确的生理性姿态同时允许患者自主控制动作的时机。

康复机器人的人机交互技术验证与评估：

       针对上肢运动康复的典型动作，设计关键技术验证方案，开展被试人员减重环境下的动作训练，完成上肢康复机器人的人机交互技术验证。针对脑卒中偏瘫患者的上肢运动康复效果，建立基于人体姿态解析数据的运动康复评价和基于大脑影像数据的神经康复评价方法与指标体系，从不同维度对康复效果进行客观综合评价。

期望实现的主要技术目标

具有研制智能康复训练系统的较强能力；具有承接脑控、外骨骼方向等项目经验。

       突破适体穿戴、人体运动感知、运动状态与意图辨识、电磁动力单关节驱动、力位混合控制、人机耦合运动分析与助力效能评估、脑控信号精细化解析、多模态脑行为信息联合操控等关键技术。实现上肢多自由度主动、被动、助力、脑控、拖动示教等多模式康复训练功能，满足上肢功能障碍患者的智能化康复训练需求。

二、产权归属：

       产权归揭榜方与出资方共有。

三、利益分配：

       利益分配由揭榜方与出资方协商确定。

处理进度