您所在的位置: 需求库 技术需求 寻水下机器人与被洗船的相对位置定位技术

寻水下机器人与被洗船的相对位置定位技术

发布时间: 2025-10-10
截止日期:2025-12-24

价格 双方协商

地区： 山东省 青岛市 莱西市

需求方： 飞马***公司

行业领域

高端装备制造产业

需求背景

水下清洗机器人需要对船只外壳进行长时间连续清洗，作业人员只有实时掌握水下机器人相对被洗船的具体位置点和航行轨迹，才能为其提供准确的操作指导，从而实现高效清洗，避免出现遗漏区域或重复清洗的情况，降低运行成本。

需解决的主要技术难题

  • 定位精度问题：传统的水下声学定位结合 GPS 的方式，在海上无 GPS 差分条件下，会产生 GPS 测量误差、水声测量坐标与大地绝对坐标转换误差等，最终导致水下目标实时定位精度的误差在 2 米以上，难以满足水下清洗机器人无死角完全清理船体的需求。
  • 复杂环境下的定位失效问题：在船底清洗时，由于船体的遮挡会导致水声定位失效；而在清洗船体侧壁时，可能会出现多普勒计程仪（DVL）失效的情况。此外，水下环境中的水流、波浪等因素还会使清洗船只和工作母船产生晃动，影响基阵姿态和航向，进而影响定位精度。

期望实现的主要技术目标


  • 高精度定位：消除 GPS 测量误差和坐标转换误差，实现厘米级高精度定位导航。例如，通过基于船壳体自身结构尺寸设置船体固定声学位置参考点，结合作业船只船载同步式短基线定位系统，建立水下相对坐标空间系，无需惯导和 GPS 设备辅助，在复杂海况下也能为水下机器人提供高精度定位。
  • 复杂环境适应性强：能够有效降低由海上风浪引起的清洗船只和工作母船晃动对基阵姿态和航向的影响，满足海上复杂海况下的实际作业测量需求。如利用简易式同步式短基线 2 元定位 + 相对基准位置原理，即使在船体晃动的情况下，也能保证定位的准确性。