科创中国
混联浆果采摘机械手技术的研发
发布时间:
2024-01-02
截止日期:2025-01-02
价格 双方协商
地区： 河北省 保定市 清苑区
需求方： 保定***摘园
行业领域
农、林、牧、渔业,农业
需求背景
需求背景：
草莓、番站、杨梅等浆果口感甜美、营养丰富，同时其外果皮较薄，采统和包装过程中里实的机械损伤会严重影响其品相和保质期。大部分浆果从采指到包装都是人工作业，工人劳动强度非常大，对工人的熟练程度要求高。因此近年来，开发一种浆果类果实抓取机械手成为研究热点。由于浆果表皮娇衡机械手在抓取果实过程中参数控制要求十分严格。以草莓为例，机械手指作用在果实表面的抓取执行力不能大于***牛顿，作用力持续时间不大于4秒，在抓取过程中果实局部弹性变形量不能超过1mm，满足上述条件才能保证草果实在被抓取中不发生损伤。
需解决的主要技术难题
面临的主要技术难题：
现有的抓取机械手一般采用多自由度机械臂作为驱动机构，采用压力传感器来反馈抓取力，然后对抓取力进行控制。控制中往往为了满足力的控制精度要求，抓取过程缓慢进行，从而又会造成作用力持续时间过长。这一方面降低了工作效率，另一方面仍然造成机械损伤的发生。因此，设计结构简单、采摘效率高的浆果抓取机械手成为亟待解决的问题。
期望实现的主要技术目标
期望实现的主要技术目标：
1.期望研发一种运用带锁止关节的刚柔混联手指结构，结合具有锁止装置的柔顺构件指节，实现快速柔性抓取目标物，而不需采用力传感器进行抓取参数的检测与控制，有效提高抓取效率，同时避免抓取部分与果实长间接触而造成果实损失。2.机械手需要结构简单，操作容易，运动灵活，用于浆果果实快速柔性采摘作业，配合机器人等其它定位装置可实现高效高靠性的采摘或包装作业。
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