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需求背景

本任务基于VTD仿真环境进行L2级车辆纵向控制(模拟全速ACC功能)，评价车辆在前方无车定速巡航场景、跟车场景、跟随前车停车与起步场景、前车减速行驶场景等4类场景下的控制性能，样例如图1所示。此外，本任务要求在不提供车道线信息条件下，能够保持合理的车间时距。

需解决的主要技术难题

1、L2级车辆纵向控制，模拟全速ACC功能

2、不提供车道线信息条件下，能够保持合理的车间时距

期望实现的主要技术目标

（1）测试场景

车辆纵向控制评价场景分为前方无车定速巡航场景、跟车场景、跟随前车停车与起步场景、前车减速行驶场景。

1）前方无车定速巡航场景：自车在平坦道路上以30、60、80、100、120km/h的速度分别进行定速巡航行驶；

2）跟车场景：自车设定车速120km/h，目标车分别以30、60、80、100km/h定速行驶，自车跟随目标车至稳定跟车行驶状态，然后调节跟车模式；

3）跟随前车停车与起步场景：本车行驶速度100km/h，目标车初始车速分别以40、60、80km/h的速度行驶，稳定跟车后目标车以减速度4m/s²减速至速度为0，本车跟随目标车减速停车。跟停后，目标车立即以全油门加速至原速度行驶，本车跟随起步行驶；

4）前车减速行驶场景：①本车分别以30、60km/h车速行驶接近静止目标车；②本车分别以80、100、120km/h的较高车速行驶，接近低速30km/h行驶的目标车；③本车分别以120、100、80km/h车速接近目标车，目标车车速80km/h，进入稳定跟车状态后，目标车速度80km/h减至0，减速度分别取-3、-4m/s²，本车跟随减速。

（2）测评指标

1）前方无车定速巡航场景

① 速度稳定后实车车速与巡航速度的差异不大于1km/h，得分100；

② 速度稳定后实车车速与巡航速度的差异大于1km/h，不大于3km/h，得分60；

③ 速度不能保持稳定，或者速度稳定后实车车速与巡航速度的差异大于3km/h，得分0。

④ 其余得分按照差值处理。

2）跟车场景

① 车辆在全速域内，应满足：自车行驶速度≤18km/h时，最大加速度值≤4m/s²、最大减速度值≤5m/s2、最大减速度变化率≤5m/s³；自车行驶速度≧72km/h时，最大加速度值≤2m/s²、最大减速度值≤3.5m/s2、最大减速度变化率≤2.5m/s³；自车行驶速度在18km/h至72km/h区间时，最大加速度值为 2-4m/s2之间插值、最大减速度值为3.5-5m/s2之间插值、最大减速度变化率为2.5-5m/s³之间插值。

② 稳定跟车时，跟车车间时距范围在1-2s；且在靠近目标车过程中，满足上述①的指标要求，得分100；

② 稳定跟车时，跟车车间时距范围不在1-2s内；且在靠近目标车过程中，满足上述①的指标要求，得分60；

③ 未稳定跟车，或在靠近目标车过程中，不满足上述①的指标要求，得分0。   

④ 其余得分按照差值处理。

3）跟随前车停车与起步

① 能够跟随前车停止且跟停减速度最大值≤4m/s²，能够成功跟车起步且加速过程中加速度最大值≤3m/s²，得分100；

② 能够跟随前车停止并成功跟车起步，但不满足上述①的指标要求，得分60；

③ 未跟车停车，发生碰撞，或跟车起步失败，得分0；

④ 其余得分按照差值处理。

4）减速场景

① 车辆在全速域内，应满足：自车行驶速度≤18km/h时，最大加速度值≤4m/s²、最大减速度值≤5m/s2、最大减速度变化率≤5m/s³；自车行驶速度≧72km/h时，最大加速度值≤2m/s²、最大减速度值≤3.5m/s2、最大减速度变化率≤2.5m/s³；自车行驶速度在18km/h至72km/h区间时，最大加速度值为 2-4m/s2之间插值、最大减速度值为3.5-5m/s2之间插值、最大减速度变化率为2.5-5m/s³之间插值。

② 未发生碰撞，且减速度满足上述①的要求，得分100；

③ 未发生碰撞，但减速度不满足上述①的要求，得分60；

④ 发生碰撞，得分0；

⑤ 其余得分按照差值处理。

处理进度