科创中国

为对空间机械臂的动力学和运动学进行准确的研究，需要对其进行有效的空间机械臂地面微重力模拟实验，得到空间机械臂在空间中失重环境下的工作状态。 目前对空间机械臂的地面模拟实验主要使用两种装置：吊丝装置和平面气浮装置。吊丝装置可以实现多个自由度的运动，但是受到的干扰力很大；平面气浮装置可以实现X、Y两个方向的干扰力很小的平动，但是因其仅仅能支持空间机械臂2‑3个自由度的运动，无法同时实现全部自由度的耦合联动，因此需要对多自由度空间机械臂的卸载装置进行适当的选择搭配才能实现对全部自由度的模拟。而且上面两种方法均无法验证空间机械臂在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响，因此实验仍然不具备和空间失重环境等效的情况。

七自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及方法，属于空间机械臂微重力模拟地面实验领域。本发明包括肩部悬吊支撑架气足装置B、肘部支架气足装置C、腕部悬吊支撑支架气足装置D、七自由度机械臂A、关节悬吊轴装置E、气缸装置F、气缸装置G。七自由度机械臂包括第一臂杆A‑8、第二臂杆A‑9两根臂杆，肩部旋转关节A‑5、肩部旋转关节A‑6、肩部旋转关节A‑7三个旋转关节，肘部旋转关节A‑4，腕部旋转关节A‑1、腕部旋转关节A‑2、腕部旋转关节A‑3旋转关节。肩部与腕部属于对称结构。本发明能够模拟七自由度空间机械臂在运动过程中对其他卫星载荷和设备的姿态影响，显著改善空间机械臂在地面进行微重力等效模拟的实验效果。

该技术成果可应用空间失重状态下的机械臂工作行为研究。目前我国航空航天迅猛发展，对于始终状态下机械臂工作行为研究，可以协助相关试验设备的研发和声场。该技术做为基础试验技术，是航空航天飞行器和实验设备的研发基础，具有广阔的应用前景。

本项目来源于北京理工大学相关技术团队，北京理工大学是首批“高等学校科技成果转化和技术转移基地”，北京理工大学技术转移中心入选了“国家技术转移示范机构”，并被授予“北京市科技成果转化统筹协调与服务平台共建机构”“中关村国家自主创新示范区高校技术转移办公室”“北京理工大学专利运营办公室”等荣誉称号，是“北京高校技术转移联盟”秘书长单位和常驻地。近年来，技术转移中心所开展的相关工作被中央电视台、《人民日报》等权威媒体报道逾百次。

该技术成果已成功应用于国内某专用大型平台，试验装备及工装模具，确保了型号任务、重点工程的顺利完成。随着产业化落地逐渐推广，该成果将应用于各大航空航天设备和试验的研发和生产制造企业，将产生巨大的社会和经济价值。

本技术成果可通过合作开发、技术许可、技术转让或其它方式进行转化。

对接方式

（1）合作意向方联系北理工技术转移中心；

（2）北理工技术转移中心沟通了解意向方情况；

（3）会同成果完成团队与意向方共同研讨合作方案。