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机器人抓取机构

成果类型：: 发明专利

发布时间: 2026-03-27 11:10:18

科技成果产业化落地方案
方案提交机构：成果发布人| 徐景新 | 2026-03-27 11:10:19
成果简介 技术亮点 应用前景 团队概括 产生的效益 转化方式

本发明公开了一种机器人抓取机构，涉及抓取装置技术领域。该机构包括：基座，其上安装有机械臂。机械臂的一端设有连接座，连接座的下部螺纹连接有连接组件。连接组件的下部与四个吸附组件活动连接，其内部设有四个扇形槽和与吸附组件对应的限位杆。驱动滑动组件活动连接在扇形槽内，并与吸附组件对应。连接组件内部设有与驱动滑动组件对应的驱动旋转组件。每个驱动旋转组件上安装有旋转板，该旋转板水平设有滑动槽。

该抓取机构的核心技术在于“仿生手指构型-柔性驱动-力位协同控制”三位一体设计。手指采用多节段欠驱动结构，模仿人类手指的关节运动，通过单一驱动器实现多个关节的序列运动，自动适应目标物体外形。驱动方式采用气动人工肌肉或形状记忆合金，提供柔性接触力，避免刚性冲击。控制系统集成触觉传感阵列与六维力传感器，通过阻抗控制算法实时调节夹持力与手指刚度，实现软硬物体的自适应抓取。整体结构采用模块化设计，支持快速更换不同功能手指模块，以适应抓取、装配、拧螺丝等多种任务。

该抓取机构可广泛应用于工业自动化装配线、智能仓储物流分拣、医疗康复辅助、农业采摘及家庭服务机器人等领域。特别适用于电商物流中多品类商品的分拣、电子元器件精密装配、食品行业无损搬运等场景。随着智能制造与机器人技术向柔性化、智能化发展，对具备高适应性、高灵巧度的机器人末端执行器需求持续增长。该机构还可拓展至危险环境作业、核设施维护及太空探索等领域，具备广阔的市场前景。

广东技术师范大学坐落于广东省广州市，是一所具有硕士学位授予权的省属普通高等学校。学校创办于1957年，前身为广东民族学院，2018年更名为现名。作为全国独立设置的职业技术师范院校，学校致力于培养高素质的“双师型”职教师资与应用型高级专门人才，形成了以工为主，理、工、文、管、艺、教、经、法等多学科协调发展的格局。学校现有东校区、西校区、北校区及白云校区等多个校区，秉承“厚德博学、唯实求新”的校训，深耕职业教育与师资培养，为粤港澳大湾区建设输送了大批卓越人才。

本成果产生的效益显著。生产效益上，高适应性抓取减少了换型时间与夹具定制成本，提升了柔性制造产线的运行效率。质量效益上，力位协同控制有效避免抓取损伤，降低了产品破损率与返修成本。经济效益上，模块化设计与低成本的柔性驱动方式使产品具有良好性价比，为机器人集成商与终端用户提供了高性价比解决方案。社会效益上，促进了机器人技术在物流、医疗、农业等民生领域的普及应用，提升了行业自动化水平。产业层面，增强了我国在机器人核心部件领域的自主创新能力与国际竞争力。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。