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基于均值耦合误差的多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2024-09-29 08:48:04
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：成果发布人| 徐景新 | 2024-09-29 08:48:04
为了克服现有的多电机系统控制方法的在未知扰动作用下无法兼顾跟踪性能与同步性能的不足，本发明将跟踪误差与均值耦合误差组合得到复合误差，利用复合误差，提出了一种基于均值耦合误差的多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法，保证系统快速稳定收敛。
一种基于均值耦合误差的多电机系统有限时间位置同步控制方法，针对一个考虑扰动影响的多电机系统，将位置跟踪误差和均值耦合误差组合得到复合误差，利用复合误差，结合快速终端滑模控制方法与自适应方法，设计了一种自适应快速终端滑模同步控制方法；复合误差用于同时确保系统的位置跟踪性能和同步性能；终端滑模控制方法用于保证系统的快速稳定收敛；自适应方法用于估计系统的未知扰动。本发明提供了一种能够同时保证系统的位置跟踪性能和同步性能，并且能有效补偿系统未知扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
基于均值耦合误差的多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法，在工业生产中具有广泛的应用前景，例如在芯片制造、硬盘生产、阿胶制粒等领域。这种方法可以提高多电机系统的同步性能，具有重要意义。
在实际应用中，该方法能有效抑制负载扰动，具有更好的动态调节能力、稳态精度和鲁棒性，可满足阿胶制粒工艺的要求。同时，该方法还可以避免加热筒体温度较高导致电机速度传感器检测精度不足的问题，具有良好的跟踪性能和稳态精度。
随着工业技术的不断发展，对多电机系统的控制精度与抗扰性要求越来越高，该方法在未来的工业生产领域中将会有更加广阔的应用前景。
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复合误差有限时间一致最终有界，从而也有跟踪误差和均值耦合误差有限时间一致最终有界。
本发明考虑未知扰动的影响，将位置跟踪误差与均值耦合误差组合得到复合误差，利用复合误差，结合快速终端滑模控制方法与自适应方法，设计多电机系统的自适应快速终端滑模同步控制方法，实现系统快速稳定控制。
本发明的技术构思为：针对一个考虑扰动影响的多电机系统，将位置跟踪误差和均值耦合误差组合得到复合误差，利用复合误差，结合快速终端滑模控制方法与自适应方法，设计了一种自适应快速终端滑模同步控制方法。复合误差用于同时确保系统的位置跟踪性能和同步性能；终端滑模控制方法用于保证系统的快速稳定收敛；自适应方法用于估计系统的未知扰动。本发明提供了一种能够同时保证系统的位置跟踪性能和同步性能，并且能有效补偿系统未知扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
本发明的优点为：保证复合误差收敛能同时保证多电机系统的位置跟踪性能与同步性能，补偿系统未知扰动，系统有限时间稳
技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。
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