本实用新型公开了一种全自动处方中药抓药机，包括若干设备模组，所述设备模组连接电源柜和中央计算机；所述设备模组包括中药架柜，所述中药架柜上设置四自由度串联机器人和真空上料装置，所述四自由度串联机器人和真空上料装置通过控制系统控制。本实用新型使用真空负压技术抓药，无机械手，具有机械结构简单，故障率低，易操作，易维护，造价低的特点。

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动处方中药抓药机，该设备使用真空负压技术抓药，无机械手，具有机械结构简单，故障率低，易操作，易维护，造价低的特点。为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种全自动处方中药抓药机，包括若干设备模组1，所述设备模组1连接电源柜2和中央计算器3；所述设备模组1包括中药架柜4，所述中药架柜4上设置四自由度串联机器人5和真空上料装置6，所述四自由度串联机器人5和真空上料装置6通过控制系统7控制。所述中药架柜4包括位于底部的控制箱9，控制箱9上方包括分布在其顶部的若干横纵排列的电动或气动抽拉式药盒8。所述药盒8包括依次设置的多个储药室12，储药室12的底部两侧均安装一个对射式光电传感器；储药室12底部设置一个四叶旋桨13，四叶旋桨13通过驱动电机二14提供动力，所述驱动电机二14固定在药盒8的后端，通过同步带15逐级传动；所述药盒8端部设置电机一10或电磁阀气动驱动气缸，通过电机一10电动驱动滑台一11，或通过电磁阀气动驱动气缸实现药盒8的伸出和缩回；在控制箱9设置一个红色警灯。

当前，中医院、中药房和零售药店处方中药饮片大都是采用手工抓药方式，即药师按照处方在中药柜前逐味反复找药，抓药和称重。这种传统的抓药方式存在很多问题，包括：占用过多人力，工作效率低下，药师疲劳强度大，病人等待时间漫长，容易少抓、漏抓和错抓中药，不能及时发现中药存量不足，不适应中药房信息化和自动化的时代变革要求。

目前市场上已经出现了一些处方中药饮片的中药抓药设备，虽然速度快、准确度高、自动化程度提高，但还存在一些仍需改善的地方，主要是：首先，机械抓药依赖的机械手过多，有的多达几百个，造成设备造价过高，中小医院和药店根本没有能力进购。机械手多了，就容易出现故障，即出现卡药的现象，而抓药机械手又位于设备内部，不易维修，发生故障会造成整个设备停用。其次，设备结构固定化，设备不能灵活扩充和精简，即不能根据不同用户的要求对机器抓药的味数进行批量增减。例如一般大型中医医院需要的中药全，味数多，而一般小型医院和药店可能只需要常备中药，味数少。

咸阳职业技术学院创始于1937年，2004年经陕西省人民政府批准，教育部备案，由原陕西省乾县师范学校、彬县师范学校、仪祉农业学校和咸阳市体育运动学校、卫生学校、技工学校等6所学校合并而成，是咸阳市人民政府直属的唯一一所全日制公办普通高等学校。学院为省级示范高职院校、省级“双高计划”建设单位、全国文明单位、全国绿化模范单位、国家节约型公共机构示范单位和中国特色“双高计划”高水平专业群建设单位。全日制在校学生20000多名。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过上位计算机将找药任务分配给各设备模组，各设备模组由控制器实现自动控制，各设备模组抓药同时进行，提高了抓药的效率，且抓药不会出错。机械结构简单，采用四自由度串联机器人定位，真空负压和药盒伸缩方式抓药，无机械手，故障率低，造价低。由于每个设备模组的四自由度串联机器人外置，药盒可伸缩，另外每个设备模组配备触摸屏，设备出现故障后，可通过操作触摸屏手动模块，对设备模组的各执行器如电机进行测试，进而准确确定故障所在的位置并排除故障或更换相关电器元件。整个处方中药抓药系统采用模块化和网络化设计，设备可根据不同用户对系统抓药规模的需求进行灵活扩充和精简。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，希望具备此项技术研发的技术方，能够承接此项目。