本发明公开了一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法，该系统包括车载设备、云端服务器、全局地图和反光柱；当AGV需要重定位时，云端服务器可提供AGV正常运行时的位姿作为模糊位姿；控制单元包括2D激光数据处理模块、粗匹配模块、精匹配模块和移动控制模块；通过2D激光数据处理模块构建局部地图；粗匹配模块根据局部地图中是否包含反光柱信息，使用不同匹配方法，获得模糊位姿；在每个模糊位姿处，使用精匹配模块获得包含得分的精确位姿，选取得分最高的位姿作为重定位结果；当得分不满足阈值时，使用移动控制模块控制AGV移动，扩大局部地图，重新进行重定位，从而实现AGV准确可靠的重定位。

本发明的目的在于克服现有重定位方法的不足，提高AGV的可靠性，提供一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法。本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统，该系统包括车载设备、云端服务器、与实际场景吻合的全局地图和铺设于场景中环境容易变化区域的若干反光柱；

一种基于 2D 激光传感器的自动导引车（AGV）重定位系统及方法，利用多个安装在 AGV 上的 2D 激光传感器对周围环境进行感知，通过分析传感器数据和优化的粒子滤波滤波器，实现对 AGV 的实时重定位。

该方法具有以下优点：

自主感知：通过 2D 激光传感器自主采集环境信息，无需依赖外部基础设施。

可靠定位：通过分析多个传感器数据，降低了单传感器失效的影响，提高了定位结果的准确度和可靠性。

高效算法：采用优化的粒子滤波算法，计算复杂度较低，适合实时应用。

这种基于 2D 激光传感器的 AGV 重定位系统及方法在物流配送、仓储管理、工业自动化等领域具有广泛的应用前景。例如，在物流配送中，可以利用该系统和方法实现高精度的货物运输定位；在仓储管理中，可以利用该系统为自动化仓库提供高精度的货物定位服务。因此，该系统和方法具有很高的实用价值和商业价值。

林志赟，男，1976年1月生，浙江省温岭人。2001年－2005年就读于加拿大多伦多大学，师从国际著名控制理论专家、IEEE Fellow、加拿大工程院院士Bruce Francis教授，获哲学博士学位。随后在多伦多大学电气与计算机工程系进行博士后研究（2005年－2007年）。2007年加入浙江大学电气工程学院，聘为特聘研究员/博士生导师。2011年-2016年任浙江大学教授/博士生导师。2017年加入杭州电子科技大学。林志赟博士曾是日本东京大学、澳大利亚国立大学、美国耶鲁大学、意大利卡利亚里大学的访问教授，悉尼科技大学的杰出访问教授，以及澳大利亚纽卡斯尔大学的高级研究员。主要从事多智能体系统、机器人及无人系统、传感器网络、信息物理系统等方向的前沿研究。出版英文学术专著1部，发表国际期刊和国际会议论文160多篇。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法，该系统仅采用2D激光传感器、云端服务器、铺设于场景中环境经常变化区域的少量反光板，首先处理激光数据构建局部地图，通过局部地图中是否含有反光柱，选择不同的粗匹配方法获得单个或多个模糊位姿，在模糊位姿基础上，使用精匹配模块获得带得分的精确位姿，选取得分最高的位姿作为重定位结果，当得分不满足阈值时，控制AGV移动一段距离，重新进行重定位，从而实现可靠、快速、低成本的重定位，在AGV遭遇“绑架”问题、重新启动时，重新确定AGV的位置。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地保定，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。