本实用新型公开一种针对起垄式种植果园的U型全向割草机,包括1个垄沟面切割器、2个垄坡面切割器、2个垄顶面切割器、行走机构、液压装置。行走机构前端有垄沟面切割器,两侧分别有2个垄坡面切割器和2个垄顶面切割器,垄沟面切割器通过四杆机构与行走机构铰接,2个垄坡面切割器和2个垄顶面切割器与液压装置连接,垄坡面切割器和垄顶面切割器采用超声波传感器进行地形仿形,以适应不同地形地貌的割草作业,同时垄顶面切割器利用角位移传感器来实现对果树的主动避障。本实用新型的U型全向割草机可实现对起垄式果园的垄沟底面、2个垄坡面和2个垄顶面同时进行割草作业,能够有效的减少劳动力,提高作业效率。

本实用新型的目的在于提供一种适合起垄式种植模式果园的自主避障全向割草机，同时对垄沟底面、2个垄坡面和2个垄顶面进行U型割草作业，且能实现对垄顶面果树的自主避障。其具体技术方案为：一种针对起垄式果园的割草机，包括1个垄沟面切割器6、2个垄坡面切割器3、2个垄顶面切割器2、行走机构1、液压装置4，所述行走机构1前端有垄沟面切割器6，两侧分别有2个垄坡面切割器3和2个垄顶面切割器2，所述垄沟面切割器6通过四杆机构5与行走机构1铰接，所述垄坡面切割器3和垄顶面切割器2分别通过液压装置4与行走机构1连接。所述的垄沟面切割器6，其特征在于两侧分别设置有仿形轮8。能够对起垄式果园的垄沟底面进行仿形，使割茬高度基本一致。所述垄沟面切割器6、垄坡面切割器3和垄顶面切割器2下方左右两侧均设置有割刀9，所述割刀9与传动马达13通过皮带12传动。

果园生草可以有效的改善果园土壤的物理特性，增加土壤的贮水能力，调节果园小气候，但如果草长势过猛，则会造成果树养分不足，影响果品品质，因此必须对果园进行定期割草。果园起垄栽培技术是现代果园发展的新技术和趋势，是干旱地区果园抗旱保墒增效的有力措施。但是起垄式果园由于环境复杂，割草难度大，尤其是垄顶面果树间割草。目前起垄式果园割草主要以人工手推式割草机械为主，该割草机械劳动强度大且效率低。

因此，本实用新型设计了一种自主避障全向果园割草机，可同时对垄沟底面，2个垄坡面和2个垄顶面进行U型割草作业，同时还具有自主避让垄顶面果树的特点，降低了起垄式果园割草的劳动强度，提高了割草效率。

西北农林科技大学地处中华农耕文明发祥地、国家级农业高新技术产业示范区——陕西杨凌，是教育部直属、国家“985工程”和“211工程”重点建设高校，首批入选国家“世界一流大学和一流学科”建设高校，2022年入选国家第二轮“双一流”建设高校，2个学科入选“双一流”建设学科。

本实用新型突出优点在于：

1、与传统割草机相比，两侧增加了2个垄坡面切割器3和2个垄顶面切割器2，为U型同时割草，故称之为全向割草，大大提高了割草效率。

2、该割草机的垄坡面切割器3能够根据垄坡面地形可进行自动仿形调整。具体为：割草机在作业过程中，当垄坡面地形发生变化时会引起垄坡面切割器3与垄坡面间的距离发生变化，垄坡面切割器3上的超声波传感器15便将距离的变化转化为电信号，再利用放大器将该电信号进行放大，再通过A/D转化器将经过放大器处理后的模拟信号转化为数字信号后传输给中央处理器，中央处理器根据数字信号信息来控制液压装置4对垄坡面切割器3进行姿态调整，以适应新的垄坡面地形。

3、该割草机的垄顶面切割器2不仅能够实现如垄坡面切割器3的自动调整姿态以适应新地形的功能，还具有自主避让垄顶面果树树干的功能。具体为：当垄顶面切割器2触碰到果树后，垄顶面切割器2上档杆的角度便会发生变化，其上的角位移传感器20会将这种角度变化转化为电信号，再经过放大器对角位移传感器20的电信号进行放大，再通过A/D转化器将经过放大器处理后的模拟信号转化为数字信号后传输给中央处理器，中央处理器接收到该数字信号后再通过接口电路控制垄顶面切割器2上转动马达21的控制器来实现转动马达21的运转，转动马达21转动会使传动马达罩18和垄顶面切割器底板17一起进行不同角度的转动，从而实现垄顶面切割器2自主避让果树。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，希望具备此项技术研发的技术方，能够承接此项目。