本发明提供一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，包括主框架，主框架上安装有轮式爬杆机构、滚筒机械爪爬杆机构和清洁机构；轮式爬杆机构包括轮式驱动电机、第一轮式轴、传动组件、第二轮式轴和驱动轮，滚筒机械爪爬杆机构位于轮式爬杆机构的正上方，其包括曲杆驱动电机、曲杆机构、两机械臂、滚筒和张力弹簧，清洁机构位于轮式爬杆机构的正下方，其包括滑动驱动机构、自适应变化控制机构、抱环结构、刷子清洗组件和喷头清洗组件。本发明的爬行机构和清洁机构均能够适应不同直径变化的杆，从而便于爬杆清洁机器对变直径的杆进行清洗。

有必要提供一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，以使爬杆清洁机器的爬行机构和清洁机构均能够适应不同直径变化的杆，从而便于爬杆清洁机器对变直径的杆进行清洗。为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，包括主框架，所述主框架上安装有轮式爬升机构、滚筒机械爪爬杆机构和清洁机构；所述轮式爬升机构包括轮式驱动电机、第一轮式轴、传动组件、第二轮式轴和驱动轮，所述轮式驱动电机安装在主框架上，其输出轴连接所述第一轮式轴，所述第一轮式轴转动安装在主框架上，其通过所述传动组件连接第二轮式轴，所述第二轮式轴转安装在主框架上，其上安装所述驱动轮，所述驱动轮的轮面存在凸出主框架的部分；

随着城市化进程的加速，高层建筑越来越多，同时位于城市中的电力杆塔以及通信杆塔也不断增加。由于长期受到风吹日晒和环境污染的影响，这些高层建筑和杆塔的外表面经常会堆积各种污垢和杂质，不仅影响城市的美观，还会对其正常的运行和维护造成一定的影响。

为了清洁这些高层建筑和杆塔表面的污垢和杂质，传统的清洁方式主要是人工清洁。但是这种清洁方式存在很多问题，如清洁效率低下、清洁质量难以保证、安全性差等。因此，迫切需要一种高效、安全的清洁方式来替代传统的人工清洁方式。

爬杆清洁机器是一种能够在高层建筑或杆塔表面自动爬行并清洁其表面的机器人。它通常由机器人本体、清洁系统、控制系统、能源系统等组成，具有高效、安全、智能等特点。

爬杆清洁机器的应用前景非常广阔。首先，它可以应用于高层建筑的外表面清洁，如玻璃幕墙、瓷砖、石材等表面的清洁。高层建筑的外表面由于受到风吹日晒和环境污染的影响，常常会堆积各种污垢和杂质，严重影响建筑物的美观和形象。采用爬杆清洁机器可以大大提高清洁效率和清洁质量，同时还可以减少人工清洁的安全风险。

其次，爬杆清洁机器还可以应用于电力杆塔和通信杆塔的清洁。电力杆塔和通信杆塔是城市中重要的基础设施之一，它们的正常运行对城市的正常运转至关重要。由于长期受到风吹日晒和环境污染的影响，这些杆塔的表面经常会堆积各种污垢和杂质，影响其正常的运行和维护。采用爬杆清洁机器可以大大提高清洁效率和清洁质量，同时还可以减少人工清洁的安全风险。

最后，爬杆清洁机器还可以应用于其他领域，如桥梁、隧道、高架路等的清洁。这些领域的清洁通常需要大量的人力和物力

广西师范大学地处世界级旅游城市、国家历史文化名城桂林，是国家教育部与广西壮族自治区人民政府共建高校，“中西部高校基础能力建设工程项目”高校，广西重点建设的“国内一流大学”高校，全国文明校园。有王城、育才、雁山3个校区，校园面积4100多亩，各类学生50000多人，各类教职工4000多人（含离退休人员）。学校已发展成为广西教师教育的“领头羊”、人文强桂的“主力军”、科技兴桂的“生力军”、广西国际教育的“排头兵”。目前，学校正全力推进“双一流”建设和综合改革，努力实现建设国际知名、教师教育特色鲜明的国内一流大学的目标。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明所设计的爬杆清洁机构的爬杆运动机构采用轮式爬杆和爪式爬杆两种方式，从而使得爬杆机器稳定地攀爬，其中，轮式爬升机构的驱动轮能够为爬杆机器提供向上攀爬的爬升力，爪式爬杆即滚筒机械爪爬杆机构的机械臂则能够使得爬杆机器稳定的夹紧待清洗的杆，且能够适应不同直径的杆，具体是，滚筒机械爪爬杆机构的机械臂在曲杆驱动电机和曲杆机构的作用下实现张合并夹紧，在张力弹簧的作用下实现张开，以在机器未启动时使两机械臂保持张开状态，从而方便待清洗的杆可以轻松且正确地套进两机械手之间，无需额外地进行人工辅助进行，提高操作的简便性。

2、本发明所设计的爬杆清洁机构的清洗机构采用刷子和喷头两种方式，且能够使刷子和喷头能够随待清洗杆的直径的变化而作相应变化，其中，自适应变化控制机构结合滑动驱动机构，可对杆进行探测，抱环结构可根据自适应变化控制机构的探测情况进行运动，从而使得两半圆形抱环环抱待清洗的杆，进而使得刷子清洗组件和喷头清洗组件对杆进行清洁，此外，喷头清洗组件上的线缆能够使得喷头靠近杆表面，从而使得清洁效果更好。

3、本发明所设计的爬杆清洁机构能够在一定范围内的变直径杆上实现稳定而平稳的爬升，从而保证对杆清洁的均匀，而所采用的喷头和刷子联合进行清洗，清洗效果较好，且该清洗机构亦适应一定直径变化杆的清洁，因此，本发明能够对一定直径变化杆进行清洁。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地保定，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。