科创中国
一种车辆跟踪方法、终端及存储介质
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-09-08 16:06:56
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：天津市滨海新区| 宋学姮 | 2023-09-26 15:46:20
本发明公开了一种车辆跟踪方法、终端及存储介质，通过将待检测视频的当前帧图像输入目标检测模型中，输出当前帧图像中目标车辆的目标水平检测框及其对应的目标旋转角度，然后按照目标旋转角度对目标水平检测框进行旋转，得到目标车辆对应的目标旋转检测框，再将目标车辆的目标旋转检测框的检测框信息输入目标跟踪模型，得到下一帧图像中目标车辆对应的目标旋转检测框，以生成目标车辆的跟踪轨迹，相对于现有技术中通过车辆在不同帧图像中检测框信息特征比对来进行车辆跟踪，本发明可以在节约计算资源的基础上，提高车辆跟踪效果，在类似目标密集时避免发生车辆误跟踪和目标丢失的情况。
一种车辆跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待检测路面视频的当前帧图像；
将所述当前帧图像输入已训练的目标检测模型中，输出所述当前帧图像中目标车辆的目标水平检测框以及所述目标水平检测框的目标旋转角度；
按照所述目标旋转角度对所述目标水平检测框进行旋转，得到所述目标车辆对应的目标旋转检测框；
将所述目标车辆的所述目标旋转检测框的检测框信息输入已训练的目标跟踪模型，得到下一帧图像中所述目标车辆对应的目标旋转检测框；
其中，所述检测框信息包括：检测框中心点坐标、检测框宽度、检测框长度、检测框旋转角度；
基于所述下一帧图像中目标车辆对应的目标旋转检测框，生成所述目标车辆的跟踪轨迹。
随着汽车行业的快速发展，道路上的车流量逐渐增加，车辆跟踪成为重要的研究课题。车辆跟踪可以被应用在多个领域，目前的车辆追踪主要通过对视频中帧图像进行目标检测提取到车辆的检测框，再在连续的图像帧之间创建基于位置、速度、形状、纹理、色彩等相关特征的对应匹配，从而实现车辆追踪。
现有技术通过在连续的图像帧之间创建基于位置、速度、形状、纹理、色彩等相关特征的对应匹配时，对于不同的视频都需要进行对应匹配计算，需要大量的计算资源，并且在类似目标密集时容易发生目标误跟踪和目标丢失，车辆跟踪效果差。在目标丢失时还需要重新检测并获取目标的ID，进一步增加计算资源。
基于此，如何在节约计算资源的基础上，提高车辆跟踪的跟踪效果成为亟需解决的技术问题。
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
本发明通过将待检测视频的当前帧图像输入目标检测模型中，输出当前帧图像中目标车辆的目标水平检测框及其对应的目标旋转角度，然后按照目标旋转角度对目标水平检测框进行旋转，得到目标车辆对应的目标旋转检测框，再将目标车辆的目标旋转检测框的检测框信息输入目标跟踪模型，得到下一帧图像中目标车辆对应的目标旋转检测框，以生成目标车辆的跟踪轨迹，相对于现有技术中通过车辆在不同帧图像中检测框信息特征比对来进行车辆跟踪，本发明可以在节约计算资源的基础上，提高车辆跟踪效果，在类似目标密集时避免发生车辆误跟踪和目标丢失的情况。
技术合作
本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的计算机可读存储介质中，所述程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的计算机可读存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
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