科创中国

大型舱体是航天器的主体结构，具有尺寸超大(＞φ4 m×5 m)、质量超重(＞20 t)、精度超高(全局精度0.2 mm)等特征，现有制造装备无法满足其加工需求，只能采用人工修配等作业方式，造成生产周期长、质量一致性差等问题。该项目解决了超大超重超精构件无制造装备可用的困局，使舱段部组件等的“最后一刀”精加工工序摆脱了对进口大型五轴机床的依赖。

项目组首创了“大范围定位+局部精雕细刻”的原位制造新模式，发明了轻量化、耦合调姿的五轴全并联机构，设计了“AGV+定位机构+并联模块”的移动混联加工机器人，提出了“全局自主寻位+局部特征配准精定位”的跨尺度定位及测量方法，建立了多源误差同步解耦补偿与静动态误差协同调控技术、“全域时空规划-局域高效调姿”的柔性工艺技术，创建了机器人柔性精密加工系统

大型复杂构件机器人原位高效高质量制造关键技术及装备能够为机器人提供准确的信息反馈，让其能够更好地感知和理解周围的环境；高性能的材料加工设备则可以保证机器人在制造过程中能够达到更高的加工精度和效率。这些装备的应用不仅提升了机器人的制造能力，还为大型复杂构件的生产带来了更多可能性。未来，大型复杂构件机器人的应用前景可谓是一片光明。随着科技的不断进步，关键技术和装备将会不断创新和完善，进一步提升机器人的制造能力和效率。这将为各行各业的大型构件制造带来革命性的变化，并推动整个产业的发展。

清华大学是教育部直属的全国重点大学，位列国家“双一流”、 “985工程”、“211工程”，中国高层次人才培养和科学技术研究的基地，被誉为“红色工程师的摇篮”。设有21个学院、59个教学系，开设88个本科专业；有博士后科研流动站50个，一级学科博士、硕士学位授权点63个。该成果由清华大学作为第一完成单位，联合北京卫星制造厂有限公司、烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司共同完成。

大型复杂构件机器人原位高效高质量制造关键技术的应用能够大大提高大型复杂构件机器人制造的效率和质量。高精度的定位技术可以确保机器人在制造过程中准确无误地定位，避免了位置偏差带来的问题；智能控制技术使得机器人能够自主决策和调整，不仅加快了制造速度，还降低了出错的可能性。这些关键技术的应用使得制造过程更加高效，同时也提升了产品的质量水平。装备的应用则进一步增强了大型复杂构件机器人的制造能力。先进的传感器设备能够实时反馈环境信息，让机器人能够更好地适应各种工作场景；高性能的材料加工设备则能够提供更多样化的加工方式和更高精度的加工效果，满足不同构件的制造需求。这些装备的应用为机器人的制造过程提供了更大的灵活性和多样性，使其能够应对更复杂、更高要求的制造任务。大型复杂构件机器人的关键技术及装备应用带来的效益是非常显著的。它们可以大幅提升制造速度和质量水平，同时降低成本和资源消耗。这意味着更快的生产周期、更优质的产品以及更高的竞争力。而且，随着技术的不断进步，这些效益还会得到进一步的增强。

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