科创中国
梯度下降法优化三维激光扫描伺服电机误差方法
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-07-26 09:27:41
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 于飞宝 | 2023-11-03 16:17:06
环境/物体的实时3D点云映射和建模是工业机器人应用的重要要求，各种传感器，如2D 激光扫描仪，超声波扫描仪和立体视觉相机，已被用于生成复杂环境的3D地图。激光扫描仪比其他传感器更受欢迎，因为它具有快速响应，可靠性，污点尺寸，坚固性和精度。
2D激光扫描仪的感官信息与来自惯性测量单元(IMU)或伺服电机/方位、俯仰云的感官信息相结合，可以生成3D激光波光云。尽管激光扫描仪和伺服电机生成的3D点非常精确，但它仍然存在诸如激光和伺服电机的感官信息中的时间同步，分辨率误差，触发水平误差，传感器噪声，扭矩变化和系统误差等问题，在传统的方法中，二维激光扫描仪与IMU或伺服电机或与平移倾斜单元相结合以产生三维点云，这些执行器/传感器(伺服电机/盘倾斜)提供相对于时间的角度位置，进一步用于堆叠二维激光数据以生成3D地图，虽然这些传感器速度快、精确，但它们仍然存在时间同步、扭矩变化、低分辨率和时间触发等问题。从而导致对环境的错误感知，这导致堆叠2D激光点的不对中，导致生成的3D点云的可靠性低。
***感染与胃癌组织中P27蛋白表达成负相关，其可通过影响细胞周期蛋白，导致细胞异型增殖癌变***感染与胃癌组织中ERK1蛋白表达成正相关，其可调节细胞信号传导通路，细胞外信号通过磷酸化的活化方式传导至细胞核，最终对细胞的增殖、分化、和凋亡产生影响3.发表国家级论文2篇（其中中华牌核心期刊一篇） 。
学校创建于1952年7月，原名东北林学院，是在浙江大学农学院森林系和东北农学院森林系基础上建立的，由国家林业部直属管理。1985年8月更名为东北林业大学。2000年2月，由国家林业局划归教育部直属管理。2005年10月，经国家发改委、财政部和教育部批准，成为国家“211工程”重点建设高校。2010年11月，教育部和国家林业局签署合作共建协议。2011年6月，成为国家“优势学科创新平台”项目重点建设高校。2012年3月，教育部与黑龙江省人民政府签署合作共建协议。2017年9月，经国务院批准列为“双一流”建设高校。2022年2月，入选国家第二轮“双一流”建设高校。
随着经济的发展，生活方式发生改变，特别是饮食结构的改变，直肠癌的发病率越来越高。早期直肠癌并无典型临床表现，通常病人确诊时就已属于癌症中晚期，大大降低了直肠癌患者的生存率。经典的腺瘤-腺癌机制大约需要5-10年的时间，在此过程中，早期筛查出无症状性肿瘤，很可能是疾病的早期阶段，治疗预后较好。
因细胞代谢改变和蛋白构象改变，导致直肠病变直肠组织渗液中FH物质含量增加，在细胞自稳调节失调早期即可出现，FH物质含量与上皮细胞病变程度呈正相关。测定直肠粘膜细胞渗液FH物质含量，即可显示直肠粘膜细胞是否有病变可能及其病变程度，有利于直肠疾病早发现、早诊断、早治疗、早预防，有效地提高直肠疾病的治愈率、降低直肠癌的发病率、改善直肠癌病人的生活质量。抑癌基因突变导致细胞内能量代谢及微环境发生改变，导致大肠上皮细胞内 FH 含量急剧增加，此种变化在细胞发生形态学变化之前即可出现。在直肠癌早期发生的过程中，检测直肠脱落上皮细胞 FH 物质并进行定性从而反应细胞是否癌变。若FH 检测是阳性，可以建议患者进一步作肠镜检查以明确有无早期病变，相对于粪便潜血试验，提供了更准确的早期筛查方法。
本课题将我院300例直肠癌筛查的门诊就诊及住院的直肠疾病患者通过FH检测为阳性者，对直肠镜下直肠异常的受检者采集病理活检组织，进行病理诊断，最后汇总统计并进行分析，评价直肠粘膜细胞渗液FH检测在直肠病变诊断中的应用价
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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