科创中国
一种用于水下机器人的机械抓手
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-07-19 09:38:24
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 崔亚滨 | 2023-11-06 16:45:13
本发明涉及机械抓手技术领域，尤其涉及一种用于水下机器人的机械抓手。一种用于水下机器人的机械抓手，包括有固定壳，固定壳转动连接有U形架，U形架与固定壳之间固接有第一扭簧，U形架固接有第一套筒，第一套筒远离固定壳的一侧转动连接有转环，转环固接有周向等间距且对称分布的连接板，连接板铰接有第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆远离连接板的一端铰接有第三连接杆，第三连接杆设置有滑杆，滑杆固接有连接块，连接块固接有第二套筒，第二套筒设置有T形杆。本发明在第一抓取爪与物品接触时，第一抓取爪带动U形板转动，第二扭簧蓄力，使得第一抓取爪最大程度的与物品贴合。
本发明通过在第一抓取爪与物品接触时，第一抓取爪带动U形板转动，第二扭簧蓄力，使得第一抓取爪最大程度的与物品贴合，最终三个第一抓取爪将物品固定，通过在第一抓取爪与物品之间的挤压力达到定值，不再挤压物品，保证第一抓取爪与物品之间的挤压力为适宜值，通过小角度的往复旋动减小物品与污泥之间的粘附力，便于物品从污泥中脱出，通过逐步提高第一抓取爪转动物品的角度，从而使物品逐渐松动，辅助物品从污泥中取出，通过第二抓取爪对物品进行二次固定，且物品越重，第二抓取爪对物品的挤压力越大，避免物品发生脱落。
选择从2013 年3 月到2014年3 月我院治疗的200 例2型糖尿病 患者作为研究对象。搜集并统计对比全部入选者的临床资料。主要包含:(1)性别;(2)年龄;(3)家族史;(4)心脑血管类疾病史;(5)吸烟史;(6)糖尿病病程;(7)高血压病程;(8)体重指数;(9)空腹血糖(FBG);(10)糖化血红蛋白(HbA1C);(11)血压;(12)血胆固醇(TC);(13)甘油三酯(TG);(14)高密度脂蛋白(HDL-C);(15) 低密度脂蛋白(LDL-C);(16) 血内皮素1(ET-1);(17)NO;(18)踝肱指数(ABI)。根据ABI 指标将患者分成四组,即正常组(62 例):0.9
黑龙江大学（Heilongjiang University），位于黑龙江省哈尔滨市，是黑龙江省人民政府和中华人民共和国教育部、国家国防科技工业局共建的省属综合性大学，黑龙江省“双一流”建设国内一流大学A类高校，入选国家卓越法律人才教育培养计划、中西部高校基础能力建设工程、特色重点学科项目、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部来华留学示范基地，是世界翻译教育联盟、中俄新闻教育高校联盟、中俄综合性大学联盟、上海合作组织大学、“一带一路”智库合作联盟成员单位。
一、此项目隶属于医类科学技术领域，应用于具有恶性胸腔积液治疗适应症的晚期癌症病人。
二、主要内容：1、一般资料：选择住院患者84例，随机分成持续恒温循环化疗组（观察组）44例和胸腔单纯抽液加热化疗组（对照组）40例。入组标准：年龄40-70岁；KS评分标准>50分，所有患者均超声证实有中等以上胸腔积液，癌性胸水未给予任何治疗及胸膜腔注入任何药物；肝、肾功能及血常规在正常范围；预期超过3个月生存期。观察组44例，年龄41-70岁，肺癌30例，乳腺癌8例。淋巴瘤4例，原发胸膜肿瘤2例；对照组40例，年龄40-69岁，肺癌30例，乳腺癌6例，淋巴瘤2例，原发胸膜肿瘤2例。2、方法：观察组 治疗前均经超声定位，确定穿刺点，刺入出端双针。根据患者胸水粘稠与否行单向热灌洗，灌注温热生理盐水1000-1500ml，边灌边放液体，排除部分恶性积液，冲洗胸膜腔。灌洗结束后接TRL2000型体外循环热灌注化疗机，设定温度45℃加热，入体温度43-43.5℃，出体温度40-41℃，加入化疗药顺铂60mg，持续恒温循环60min，循环结束排除部分液体，留液量>1000ml。每隔72h 1次，连续3次。对照组 均行常规胸膜腔穿刺，胸膜腔内留置中心静脉导管，持续引流，尽可能排尽胸水并冲洗，然后灌入加热43℃灌注液60mg顺铂，每隔72h 1次，连续3次。
三、特点：有关恶性胸水治疗方法多种多样，胸腔热
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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