科创中国
一种基于边缘特征的RGB-D视觉里程实现方法
成果类型：: 发明专利,实用新型专利
发布时间: 2023-07-10 13:05:32
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：重庆市高新区| 陈点 | 2023-07-12 14:14:01
本发明涉及一种基于边缘特征的RGB‑D视觉里程实现方法，属于移动机器人自主导航与定位技术领域。该方法通过边缘点的采样以及外点剔除的方式提升相机追踪的效率和精度，具体包括以下步骤：S1：从Kinect相机中获取当前帧，并进行数据预处理；S2：估计当前相机位姿，并判定是否为关键帧；S3：对新的关键帧进行边缘特征选择；S4：对相邻的若干关键帧进行局部优化。
该方法通过边缘点的采样以及外点剔除的方式提升相机追踪的效率和精度，具体包括以下步骤：S1：从Kinect相机中获取当前帧，并进行数据预处理；S2：估计当前相机位姿，并判定是否为关键帧；S3：对新的关键帧进行边缘特征选择；S4：对相邻的若干关键帧进行局部优化。相比于现有的边缘法视觉里程计，本发明的方法提升了相机追踪的效率和精度；相比于常用的视觉里程计方法，本发明充分利用图像的边缘点信息，使得相机追踪在弱纹理、光照变化等复杂场景下鲁棒性更强。实验结果表明，本方法具有良好的性能，可以很好地推广到不同的场景和不同的移动设备中。
涉及一种基于边缘特征的RGB‑D视觉里程实现方法，属于移动机器人自主导航与定位技术领域。从Kinect相机中获取当前帧，并进行数据预处理；估计当前相机位姿，并判定是否为关键帧；对新的关键帧进行边缘特征选择；
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本发明的方法提升了相机追踪的效率和精度；相比于常用的视觉里程计方法，本发明充分利用图像的边缘点信息，使得相机追踪在弱纹理、光照变化等复杂场景下鲁棒性更强。实验结果表明，本方法具有良好的性能，可以很好地推广到不同的场景和不同的移动设备中。
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