科创中国
一种遥控全向移动机械手及其控制方法
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-07-05 10:05:46
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 邓珂骁 | 2023-11-07 11:25:20
一种遥控全向移动机械手及其控制方法，涉及遥控机械手领域。本发明是为了解决现有的移动机器人体积大，定向行走的灵活性差，操控性差，并且不能实现多节点联网的问题。本发明所述的摆动遥控装置的三轴加速度传感器，三轴加速度传感器采集三轴运动数据，二号微处理器将所述三轴运动数据发送给一号微处理器；一号微处理器根据接收的三轴运动数据控制四个全向轮，使遥控全向移动机械手进行移动；按下按键，按键将动作控制信号通过二号微处理器发送给一号微处理器，一号微处理器控制红外避障模块检测障碍物位置，根据障碍物位置和接收的动作控制信号控制三自由度抓取机械手进行摆动并抓取障碍物。它可用于遥控机械手。
本发明通过摆动三轴加速度传感器，将三轴加速度传感器采集 的三轴运动数据通过二号微处理器发送给一号微处理器，由一号微处理器控制第一电机驱动模块和第二电机驱动模块分别驱动第一直流减速电机、第二直流减速电机、第三直流减速电机和第四直流减速电机，从而带动第一带有联轴器的全向轮、第二带有联轴器的全向轮、第三带有联轴器的全向轮和第四带有联轴器的全向轮全向移动，使三自由度抓取机械手进行运动；具有灵活性强的优点，
本项目的研究包含样品的制备、表征、光谱性质及分析等，通过研究这些方面来明确Li离子对稀土离子的荧光增强机制，并探讨Li离子对稀土离子的荧光增强的应用。
（1）以溶胶凝胶法制备Li离子与稀土离子共掺的纳米晶材料，并以透射电子显微镜、XRD和傅里叶红外光谱仪等进行样品晶体结构、形貌及表面缺陷的表征，掺杂Li离子后样品的纳米颗粒尺寸变大，随着表面积体积比的减小样品表面缺陷数量降低。
（2）测量稀土离子各能级寿命，得到了各能级寿命差异和Li+掺杂对能级寿命的影响，列出速率方程，拟合各能级寿命曲线，得到稀土离子基态吸收系数、各激发态的辐射系数和能级间的碰撞能量传递系数等。
（3）测量样品吸收光谱，以J-O理论计算稀土离子各能级吸收及辐射系数，掺Li后各能级吸收及辐射系数均变大。
（4）测量荧光强度随温度变化关系，以速率方程拟合，得到稀土离子基态吸收系数、各激发态的辐射系数、能级间的碰撞能量传递系数和能级间多声子跃迁几率，其中掺Li后能级间多声子跃迁几率变小。
（5）制备了Er3+/Tm3+/Yb3+共掺Y2O3的白光荧光粉，得到非常接近CIE标准等能白光的荧光，在掺入Li+后白光光强得到增强，从而验证了节能灯用荧光粉可以掺Li+以增强其荧光效率。
（6）研究Li+/Er3+共掺Y2O3纳米晶材料的荧光双峰比测温技术：Li+/Er3+共掺Y2O3纳米晶材料具有低的发光阈值，
黑龙江大学（Heilongjiang University），位于黑龙江省哈尔滨市，是黑龙江省人民政府和中华人民共和国教育部、国家国防科技工业局共建的省属综合性大学，黑龙江省“双一流”建设国内一流大学A类高校，入选国家卓越法律人才教育培养计划、中西部高校基础能力建设工程、特色重点学科项目、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部来华留学示范基地，是世界翻译教育联盟、中俄新闻教育高校联盟、中俄综合性大学联盟、上海合作组织大学、“一带一路”智库合作联盟成员单位。
本产品是为中国有色（沈阳）冶金机械有限公司设计的。本机床主要适用于高速钢及硬质合金刀具对各种黑色金属、有色金属和部分非金属材料的零件进行车削加工，可以粗精加工内外圆柱面、内外圆锥面、平面、公英制螺纹，同时还可以进行切槽、切断、等工序及磨削内外圆柱面、内外圆锥面、各种曲面等工序。
本机床还具有铣、镗、钻、攻丝、工作台分度功能，可完成零件端面的钻孔、攻丝、镗孔。
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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