科创中国
一种苹果采摘机械手
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-07-03 08:43:09
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 邓珂骁 | 2023-11-07 14:18:11
随着我国科技的快速发展以及对智慧农业的高度重视，果蔬采摘机械手的应用越来越广泛。采摘机械手是安装在机械臂上直接与果蔬接触的执行末端，采摘机械手直接关乎采摘作业的成功与否。苹果的表面比较脆弱，传统的苹果采摘机械手易造成苹果表面破损且占用采摘空间大，因此设计一种能够适应苹果尺寸且占用采摘空间小的采摘机械手具有很好的应用前景。
一种苹果采摘机械手的工作过程如下：将底盘9的下表面固定在机械臂上，不可转动；同时，转轴23与电机相连接。电机带动转轴23和转动构件8旋转，在转动构件8直线槽对长杆11的作用力下，圆形滚轮21在底盘9的凹槽中滚动，长杆11和滑轮底盘15沿底盘9的凹槽做径向直线运动；长杆11带动滚轮14在外关节4的凹槽中滚动，推动外关节4向掌根7中心处靠拢，内关节一2和内关节二3在弹簧一5和弹簧二6的弹力作用下也向掌根7中心处靠拢，完成对苹果的贴合包络，实现对苹果的抓取动作，电机反转则实现机械手对苹果的松开动作。由于弹簧一5和弹簧二6的存在，可有效保护苹果表面不受破损，从而实现了机械手既能适应苹果尺寸又能保护苹果不受损坏的双重功能。
本研究选择原发性高血压（EH）合并肥胖患者和非EH肥胖患者作为研究对象，分别测定其空腹血浆胃饥饿素（ghrelin）、肥胖抑制素（obestatin）水平，并计算二者比值，与各种经典的心血管危险因素做线性相关分析，包括：血糖、血脂、肥胖相关指标和胰岛素抵抗（IR），观察ghrelin与obestatin系统与这些危险因素之间是否存在关联。同时观察ghrelin基因Leu72Met单核苷酸多态性与EH易患性的关系，研究其与高血压经典危险因素之间是否存在关联。进一步明确该基因突变是否是EH发病的保护性因素。
实验结果显示：***合并肥胖组患者的血浆ghrelin和obestatin水平显著低于非EH肥胖患者及对照者，非EH肥胖患者的血浆ghrelin和obestatin水平显著低于正常对照者。***合并肥胖组患者的ghrelin/obestatin比值显著高于正常对照组，非EH肥胖组患者ghrelin/obestatin比值显著高于正常对照组。3. 在EH合并肥胖组患者中，血浆ghrelin和obestatin水平与BMI、SBP、DBP和HOMA-IR均呈负相关。4. 在非EH肥胖患者中，血浆ghrelin、obestatin和ghrelin/obestatin比值均与BMI和HOMA-IR呈负相关。5. 在三组中，均未观察出血浆ghrelin、obesta
学校创建于1952年7月，原名东北林学院，是在浙江大学农学院森林系和东北农学院森林系基础上建立的，由国家林业部直属管理。1985年8月更名为东北林业大学。2000年2月，由国家林业局划归教育部直属管理。2005年10月，经国家发改委、财政部和教育部批准，成为国家“211工程”重点建设高校。2010年11月，教育部和国家林业局签署合作共建协议。2011年6月，成为国家“优势学科创新平台”项目重点建设高校。2012年3月，教育部与黑龙江省人民政府签署合作共建协议。2017年9月，经国务院批准列为“双一流”建设高校。2022年2月，入选国家第二轮“双一流”建设高校。
选定了两种链状吲哚类染料（CA2和CA3），通过实验测定了两种链状吲哚类染料的光电性质，并用两种模型（改进模型（DNM）和标准模型（NM））对DSSCs的Voc、Jsc和η进行了预测。在改进模型DNM中，为了预测DSSCs的Jsc，测量了染料分子的吸附量、光捕获效率、单色入射光子与电流转换效率和瞬态光谱，并基于复合速率，建立Voc与Jsc之间的转换关系。在标准模型NM中，根据电解质的氧化还原电位和TiO2导带的费米能级得到其Voc值，并根据电子注入时间、激发态寿命、荧光寿命、电子注入效率和电子收集效率，计算了染料分子的Jsc。为了更加直观地显示全局模型与实验测定数据，我们绘制了染料分子的电流-电压曲线图，并推测其效率η。通过本研究的实施解释不同构型分子材料结构和性能的关系，为进一步更好的设计、调节分子结构和性能提供支撑。
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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