科创中国
可容错多机器人巡逻方法和系统
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-02-13 10:27:36
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：天津市滨海新区| 宋学姮 | 2023-03-17 13:14:38
本发明公开了一种可容错多机器人巡逻方法，在巡逻区域内有新的巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内每个巡逻子区域内的巡逻机器人的数量。在有新的巡逻机器人加入时，对巡逻区域内的巡逻机器人进行重新调配，能够对巡逻区域进行全面合理的监控；也防止出现因巡逻机器人的退出造成相应的巡逻子区域出现巡逻能力降低的情况，使巡逻效果更好。同时，本发明还公开了一种可容错多机器人巡逻系统。
一种可容错多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤：判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域；当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，并指定所述新加入的巡逻机器人在相应的巡逻子区域中巡逻；当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量；所述自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量为根据所述每个巡逻子区域之间巡逻机器人的数量的比例重新调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物 流场所的规模和数量不断扩大，以往以人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。
在这样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境 感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定 时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，采用多机器人巡逻 系统进行巡逻。
现有多机器人巡逻区域时，只考虑了固定数量的多机器人巡逻区域的方法，而没 有考虑新机器人加入或已有机器人退出的情况。在多机器人巡逻区域的过程中，可能会出 现新的机器人加入的情况，例如机器人数量不够时会增加新的机器人，故障机器人被修复 后会出现机器人加入情况；也可能会有已有机器人退出的情况，例如机器人数量过多时会 出现撤出机器人的情况，机器人出现了故障时也会出现机器人退出的情况。在这些情况下， 如果不对巡逻机器人的巡逻区域及时进行调整，就会影响巡逻的效果。
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上述可容错多机器人巡逻方法和可容错多机器人巡逻系统，在巡逻区域内有新的 巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内每个巡逻子区域内的 巡逻机器人的数量。在有新的巡逻机器人加入时，对巡逻区域内的巡逻机器人进行重新调 配，能够对巡逻区域进行全面合理的监控，避免相应的巡逻子区域出现巡逻资源浪费的现 象；也防止出现因巡逻机器人的退出造成相应的巡逻子区域出现巡逻能力降低的情况，使 巡逻效果更好。
技术合作
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并 不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员 来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保 护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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