科创中国
可扩展多机器人巡逻方法和系统
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-02-13 09:17:57
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：天津市滨海新区| 宋学姮 | 2023-03-20 16:49:28
本发明公开了一种可扩展多机器人巡逻方法，在巡逻区域内有新的巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内的每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积。通过自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻机器人的退出造成巡逻区域出现巡逻死角，也防止新的巡逻机器人加入造成巡逻区域重叠造成资源浪费，使巡逻效果更好。同时，本发明还公开了一种可扩展多机器人巡逻系统。
一种可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤：判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域；当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，划出与新加入的巡逻机器人的巡逻能力相匹配的巡逻子区域，并指定所述新加入的巡逻机器人在划出的巡逻子区域中巡逻；当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，使空出的巡逻子区域被至少一部巡逻机器人覆盖；自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中屯、及物流仓库等大型人流、物 流场所的规模和数量不断扩大，W往W人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。
在运样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境 感知、路线规划、动态决策、行为控制W及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定 时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，可采用多机器人巡 逻系统进行巡逻。
现有多机器人巡逻时，只考虑了固定数量的多机器人巡逻的方法，而没有考虑新 机器人加入或已有机器人退出的情况。在多机器人巡逻的过程中，可能会出现新的机器人 加入的情况，例如机器人数量不够时会增加新的机器人，故障机器人被修复后会出现机器 人加入情况；也可能会有已有机器人退出的情况，例如机器人数量过多时会出现机器人退 出情况，机器人出现了故障时会出现机器人退出情况。在运些情况下，如果对各机器人的巡 逻面积不及时进行调整，就会影响巡逻的效果。
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
上述可扩展多机器人巡逻方法和可扩展多机器人巡逻系统，在巡逻区域内有新的 巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻 面积和巡逻区域。通过自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对 巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻机器人的退出造成巡逻区域出现巡逻死角，也 防止新的巡逻机器人加入造成巡逻区域重叠造成资源浪费，使巡逻效果更好。
技术合作
上述巡逻机器人通信模块150与巡逻机器人（图未示)通过无线连接，具体的，可为 WIFI网、W太网或蓝牙等无线连接方式。上述巡逻机器人，通过接收调整后的巡逻区域面积 并根据调整后的巡逻区域在相应的巡逻区域面积内进行巡逻。W上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能 因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说， 在不脱离本发明构思的前提下，还可W做出若干变形和改进，运些都属于本发明的保护范 围。因此，本发明专利的保护范围应W所附权利要求为准。
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