科创中国
自适应调度多机器人巡逻方法和系统
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2023-02-13 09:12:27
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：天津市滨海新区| 宋学姮 | 2023-03-20 17:08:24
本发明公开了一种自适应调度多机器人巡逻方法，上述自适应调度多机器人巡逻方法和自适应调度多机器人巡逻系统，通过判断巡逻区域内的巡逻任务量是否变化，在巡逻任务量产生变化时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担巡逻区域内的巡逻任务量。同时，本发明还公开了一种自适应调度多机器人巡逻系统。
一种自适应调度多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤：判断巡逻区域内每个巡逻子区域的巡逻任务量是否增加或是否减少；当所述巡逻区域内的巡逻任务量增加时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述增加的巡逻任务量被至少一部巡逻机器人承担；当所述巡逻区域内的巡逻任务量减少时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使所述巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担所述巡逻区域内的巡逻任务量；所述自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量为根据所述每个巡逻子区域之间巡逻任务量的比例重新调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中屯、及物流仓库等大型人流、物 流场所的规模和数量不断扩大，W往W人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。
在该样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境 感知、路线规划、动态决策、行为控制W及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定 时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，采用多机器人巡逻 系统进行巡逻。
现有多机器人巡逻区域时，只考虑了巡逻区域任务量固定的多机器人巡逻区域的 方法，而没有考虑巡逻区域内巡逻任务量会产生变化的情况。在多机器人巡逻的过程中，可 能会出现巡逻区域的巡逻任务量增加的情况，例如有的巡逻区域发生了应急事件，巡逻任 务量会增加；也可能会出现巡逻区域的巡逻任务量减少的情况，例如巡逻区域内的应急事 件解决后巡逻任务量也会相应的减少等。在该些情况下，如果不对巡逻区域的巡逻机器人 的数量及时进行调整，使巡逻区域内的巡逻任务量分布不均衡，就会影响巡逻的效果。
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
上述自适应调度多机器人巡逻方法和自适应调度多机器人巡逻系统，通过判断 巡逻区域内的巡逻任务量是否变化，在巡逻任务量产生变化时，自动调整每个巡逻子区域 内巡逻机器人的数量，使巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担巡逻区域内的巡逻任务 量。上述自适应调度多机器人巡逻方法和自适应调度多机器人巡逻系统避免了某个巡逻子 区域巡逻任务量增加时，相应的巡逻子区域内的巡逻机器人巡逻能力不足W完成相应的巡 逻任务，降低巡逻效率；或在某巡逻子区域的巡逻任务量减少时，相应的巡逻子区域内的巡 逻机器人的巡逻能力远大于相应的巡逻任务量，产生资源浪费的现象，使巡逻区域内的巡 逻机器人能够均衡的承担巡逻区域内的巡逻任务量，整体的巡逻效果更好。
技术合作
上述自适应调度多机器人巡逻系统，在巡逻区域内的巡逻任务量发生变化时，通 过自动调整巡逻区域内每个巡逻子区域中巡逻机器人的数量，能够对巡逻区域内的巡逻任 务量进行合理的分配，避免了某个巡逻子区域巡逻任务量增加时，相应的巡逻子区域内的 巡逻机器人巡逻能力不足W完成相应的巡逻任务、降低巡逻效率的现象；也避免了在某巡 逻子区域的巡逻任务量减少时，相应的巡逻子区域内的巡逻机器人的巡逻能力远大于相应 的巡逻任务量、产生资源浪费的现象，使巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担巡逻区 域内的巡逻任务量，整体的巡逻效果更好。W上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并 不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员 来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可W做出若干变形和改进，该些都属于本发明的保 护范围。因此，本发明专利的保护范围应W所附权利要求为准。
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