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一种蛇形机器人

成果类型：: 发明专利

发布时间: 2023-02-07 11:03:23

科技成果产业化落地方案
方案提交机构：天津市滨海新区| 郝建平 | 2023-02-24 15:00:34
成果简介 技术亮点 应用前景 团队概括 产生的效益 转化方式
一种蛇形机器人，包括多个主体模块、多个关节模块及一驱动控制模块，每相邻的两个主体模块通过一关节模块相连接；所述关节模块包括一关节摆动臂，所述驱动控制模块用于驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接的后一主体模块的摆动方向相互垂直。本方案有效降低整个关节转向机构的复杂性，同时提高了传动精度。
一种蛇形机器人，其特征在于：所述蛇形机器人包括多个主体模块、多个关节模块及一驱动控制模块，每相邻的两个主体模块通过一关节模块相连接；所述关节模块包括一关节摆动臂，所述驱动控制模块用于驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接的后一主体模块的摆动方向相互垂直。

仿生蛇形机器人，以其具有模块化设计、多自由度、高冗余度、高柔性以及细小身 躯出色的环境适应能力，已经成为了机器人领域研究的热点，其中关节转向机构是蛇形机 构的一大关键点，转向关节起到连接两个躯体单元并输出运动的作用。关节转向机构设计 合理与否，直接决定了机器人的运动性能。蛇形机器人所用的关节转向机构，应具有可变角 度大、力学性能优良、运动精确等特点。

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以上技术方案中，所述蛇形机器人通过驱动控制模块控制至少一关节摆动臂相对 前一主体模块及后一个主体模块摆动，不但有效降低整个关节转向机构的复杂性，有效减 小了安装难度，也有效避免了多级驱动带来的问题，有效减小传动误差，提高了传动精度； 同时由于关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接 的后一主体模块的摆动方向相互垂直，实现了蛇形机器人多自由的摆动。

技术合作

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。