科创中国
多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统
成果类型：: 新技术
发布时间: 2022-12-08 10:40:05
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 于兴洲 | 2023-11-11 21:44:38
本发明公开了一种多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统，其中，该方法包括：采集RGB图片进行处理得到帧；进行ORB特征点采集获得关键点坐标；对前后帧进行特征点匹配并求解最优位姿,当前帧Frame为关键帧时送入识别线程，使用YoloV4‑tiny判断是否有透明物体
若有则送入DZ‑SD‑DIV模块中提取主体轮廓，并进行聚类得到体素深度信息；同时将关键帧输入精细轮廓提取模块中提取轮廓，将轮廓输入GNN‑SVO神经网络中输出预测深度信息；将两种信息进行深度信息融合，再将融合后的关键帧传入建图线程。该方法在多透明物体或者多黑色物体的环境下，快速实时进行同步定位与稠密建图。
近年来，恶性肿瘤的发病率居高不下，严重威胁着人类的健康，肺癌的发病率和死亡率居恶性肿瘤之首，尽管化疗药物不断跟新，但传统的治疗手段对肺癌的治疗并无显着突破，早期接受根治性手术的患者大多死于肺癌远处转移.加之我国目前医疗现状，大多数患者确诊时已是中晚期，失去手术机会，因此寻求新的、低毒、有效的治疗手段已是目前肿瘤治疗的首要任务。随着分子生物学和免疫学理论的及科学技术的发展，免疫治疗越来越受到人们的关注，并逐渐成为继手术放疗化疗之后的肿瘤第四大治疗手段，为提高肿瘤治疗效果提供了新的思路和途径。
DC-CIK生物免疫疗法是目前肿瘤生物治疗最成熟的治疗方案之一，是建立在免疫学基础之上。两者联合可以显著抑制肿瘤细胞生长、消灭体内残存肿瘤细胞，同时可有效抵制肿瘤细胞的免疫逃逸。DC-CIK生物免疫疗法还可迅速增强人体免疫系统，改善患者的生活质量，延长肿瘤患者的生存期。
我们通过对比齐齐哈尔市中医医院肿瘤科收治的无手术适应征的中晚期非小细胞肺癌接受DC-CIK生物治疗联合化疗与单纯化疗对比，比较治疗前后两组患者的临床疗效、生存质量的变化，并观察DC-CIK生物治疗的毒副作用。为进一步更广泛的开展恶性肿瘤生物治疗积累经验，为该技术的推广应用提供临床依据。
黑龙江大学（Heilongjiang University），位于黑龙江省哈尔滨市，是黑龙江省人民政府和中华人民共和国教育部、国家国防科技工业局共建的省属综合性大学，黑龙江省“双一流”建设国内一流大学A类高校，入选国家卓越法律人才教育培养计划、中西部高校基础能力建设工程、特色重点学科项目、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部来华留学示范基地，是世界翻译教育联盟、中俄新闻教育高校联盟、中俄综合性大学联盟、上海合作组织大学、“一带一路”智库合作联盟成员单位
鼻息肉是一种常见病，发病率及复发率均较高，目前治疗最有效的方法为鼻内镜手术加糖皮质激素治疗，但是治疗后仍有20%左右复发，是鼻科目前治疗的难点。多种炎症因子的表达和EOS的作用是鼻息肉发生的重要环节。随着免疫学和分子生物学等学科的飞速发展，研究证明参与鼻息肉病理过程的化学介质多达数十种甚至上百种。其中细胞因子（cytokines）的作用倍受重视。细胞因子是由机体的免疫细胞和非免疫细胞合成和分泌，具有较强的生物活性，广泛存在于鼻息肉的微环境中。目前认为鼻息肉主要是由多种细胞因子参与的一种持续性炎症反应。本研究观察MAPK在正常鼻粘膜组织，鼻息肉组织，复发鼻息肉组织中的表达情况。结合鼻息肉组织学形态、鼻窦CT评分、自觉症状评分、鼻内镜检查评分、外周血嗜酸性粒细胞，连续观察鼻内镜下鼻息肉切除术前、术后的MAPK表达情况。结论是p-ERK2 表达量明显升高与鼻息肉的发生与复发相关。抑制p-ERK2的激活可能为临床工作中治疗鼻息肉提供新的思路和方向。红霉素通过作用于MAPK信号通路影响鼻息肉的发生和发展。
本研究的文章应用蛋白质免疫印记技术证明ERK2 表达量明显升高与鼻息肉的发生与复发相关。本研究的另外一篇文章应用文章 Western blot法及Quantitative real-time polymerase chain reaction法证明红霉素通过p-MEK1 and p-E
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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