科创中国
一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2022-12-07 17:02:28
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 于兴洲 | 2023-11-11 22:10:05
本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
本研究选取2016年7月至2017年11年于齐齐哈尔市第一医院结妇产科就诊并经MR影像诊断为T3、T4期子宫颈癌患者，临床上主要症状有下腹部不适、接触性阴道流血等，所有参与者均接受新辅助放化疗并于6-8周后手术，签署书面知情同意书。
目前，MR是对患者术前分期及新辅助化疗疗效评估的主要影像学方法。借助常规MR序列图像可主要从病变形态、大小等方面进行分析，但这些变化往往出现在治疗中后期，而新辅助放化疗敏感的患者肿瘤ADC值在治疗早期即出现明显提高，较肿瘤形态学变化出现的时间更早。本研究将运用DWI联合MR对进展期子宫颈癌新辅助治疗进行疗效评估，从而为早期判断肿瘤化疗疗效,为及时调整治疗方案提供有利的依据。应用领域和技术原理：子宫颈癌是严重威胁女性健康的常见恶性肿瘤，是世界范围内女性癌症死亡的第二大常见原因，位居全球常见恶性肿瘤的第5位。但是近年来宫颈腺癌和腺鳞癌的发病率却逐年上升，发病人群年轻化趋势，本研究主要应用于广大子宫颈癌患者，及以腹痛、不规则阴道流血等患者的初步筛查诊断。技术原理：磁共振扩散加权成像 (diffusion weighted-MRI，DWI) 是目前唯一能在无创的前提下直接观察活体组织内水分子扩散运动，间接反映组织细胞功能、结构及代谢水平的影像学技术。近年来DWI 对宫颈癌病变的诊断应用日益增多，在评估治疗效果方面的应用也受到临床关注。本研究采用1.5T高场强
学院现有学生近2000人，其中本科生1000余人，硕士研究生500余人，博士研究生近300人，留学生30余人。拥有教职工157人，专任教师141人。其中，正高级专业技术职务42人，副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人，占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人，硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”，“龙江学者”特聘教授，黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。
慢性阻塞性肺疾病(Chronic Obstructive Pulmonary Disease, COPD)早期防治是全球需要解决的问题。本研究从环境和遗传两方面入手，探索慢阻肺发病机制，寻求关键作用靶点，做到疾病早期发现、早期防治。本研究以Abhd2基因敲除小鼠为主要研究对象，通过卵清蛋白（OVA）致敏和激发Abhd2基因敲除小鼠、正常小鼠（C57BL6小鼠），诱发气道病变，并与单独Abhd2基因敲除小鼠和正常小鼠进行对照分析，探索Abhd2对气道炎症和平滑肌细胞功能（增生和迁移）的影响；同时体外培养肺泡II型上皮细胞，探索细胞凋亡机制。结果发现： Abhd2缺失可促进OVA诱导的小鼠气道炎症细胞浸润、气道平滑肌细胞增生和迁移、气道杯状细胞化生；同时发现，IFNγ介导的组织蛋白酶S依赖的细胞凋亡途径参与调节Abhd2基因敲除小鼠肺泡II型上皮细胞凋亡过程。ABHD2基因是慢阻肺的保护性基因，水平高低可能用于评价慢阻肺发病风险和疾病炎症程度评估。本研究结果为临床COPD早期发现，精准治疗，寻求关键作用靶点提供理论依据和研究方向。
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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