科创中国
一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2022-11-28 14:29:56
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 于兴洲 | 2023-11-11 23:40:47
一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。
本实施方式中所采用的复合学习控制方法相比于其他控制方法，具有在有限激励条件下在线辨识系统未知参数的能力，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。同时，因采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了采用传统障碍李雅普诺夫函数完成类似功能时所带来的系统保守性增加和计算量增大等问题。此外，本实施方式基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。
.一、课题来源与背景
该项目来源于2021年齐齐哈尔市科技计划创新激励项目。疼痛是癌症患者最常见且难以忍受的症状之一。据WHO统计，至2020年底，全球新增癌症患者超过1500万人，新增癌症患者中有30%～50%伴有不同程度的癌性疼痛。疼痛症状如无法得到及时缓解，患者易感到极度不适，会产生一系列负性情绪，严重影响日常活动、整体生活质量和预后。既往多中心调研研究结果显示，早期癌症患者中有30%~60%的患者可伴有不同程度的疼痛，而当发展至晚期时，其癌痛发生率可达60%~80%，这其中约有1/3 的为重度疼痛。调查数据显示，我国的癌痛患者仅有 41% 能够得到有效的缓解，而晚期癌痛患者仅有 25% 。可见优化癌痛药物治疗，提高癌痛控制水平就成为癌痛患者需要解决的重要问题。
虽然我国从2011年开始就发布了《癌症疼痛诊疗规范》并启动了“癌痛规范化治疗示范病房”评审工作，但我国的癌痛规范化治疗地区差异巨大，尤其是经济不发达的偏远地区，我国的“癌痛规范化治疗”仍然面临巨大挑战。
二、研究目的与意义
2011年，原国家卫生部发布《癌症疼痛诊疗规范》并启动了“癌痛规范化治疗示范病房”评审工作，目的是提高医务人员的业务水平，改善癌症患者的生活质量。现通过对我院“癌痛规范化治疗示范病房”创建取得的成效的总结分析，为进一步加强和推广癌痛规范化治疗提供参考。
三、主要论点与论据
主
材料科学与化学工程学院现有教职工170人，其中新世纪百千万人才工程国家级人选1人，教育部新世纪人才1人，全国优秀教师1人，龙江学者3人，省杰青4人，省思政名师1人，省级教学师德标兵4人，黑龙江省研究生优秀导师团队2个，博士生导师25人，硕士生导师106人。
数控螺旋锥齿轮是汽车、工程机械、矿山、冶金、海洋石油钻探、军工（如大型舰船等）等行业机械传动中的主要零件，其发展趋势要求高强度、高精度、低噪音。其加工设备是所有齿轮机床中最复杂的，关键技术长期为美国Gleason和德国Klingelnberg两家公司所垄断，产品价格昂贵。
哈量集团对H2000C数控螺旋锥齿轮铣齿机整机进行了优化设计，可实现六轴五联动控制。具有高刚性、重载切削，抗冲击性能好的特点，加工效率高。经检测，产品符合Q/BATY002-2011《数控螺旋锥齿轮磨齿机》标准的要求。用户利用该机床所加工的齿轮经Klingelnberg P300测量中心检测，精度达到DIN3965 6级。
H2000C数控螺旋锥齿轮铣齿机的性能指标为：
最大加工直径 2000mm
最大加工模数 40mm
最大加工齿面宽 350mm
工件主轴孔直径 400mm
加工精度 6级
H2000C数控螺旋锥齿轮铣齿机的研制成功，填补了国内空白，，其水平达到了国际先进水平，结束了我
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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