科创中国
一种柔性机械手
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2022-11-28 09:52:34
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”黑龙江科技服务团| 于兴洲 | 2023-11-11 23:57:38
本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种柔性机械手。主轴穿过端盖上的中心孔与托盘连接；托盘上下表面边缘分别设置有8个定位环和滑轮；硅胶片的上下端分别固定在第一弹簧圈和托盘上，其中间靠下部位安装有第二弹簧圈；旋转套筒安装在主轴上；上弹簧支撑架和下弹簧支撑架固定在硅胶片的外表面；上弹簧支撑架的上端与第一弹簧圈通过铰链连接，下弹簧支撑架的下端与托盘通过铰链连接；上弹簧支撑架的下端与下弹簧支撑架的上端通过铰链连接，且该铰链固定在第二弹簧圈上；钢丝绳上端固定在上弹簧支撑架与第一弹簧圈的铰链连接处，下端固定在旋转套筒上；主动轴与外壳和旋转气缸连接；主动齿轮和从动齿轮相啮合。本发明可抓取外形不规则物体。
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种柔性机械手，可抓取外形不规则物体。该机械手采用旋转气缸驱动，通过钢丝绳控制手部姿态，达到抓取的目的。通过设置辅助爪有利于抓取任何形状的物体，利用硅胶片和弹簧支撑架的延展性可以抓取不同大小的物体，采用旋转气缸驱动响应速度快，安全可靠，且对环境无污染；通过钢丝绳控制机械手的姿态，结构简单，制造成本低。
一、任务来源
为打破以美国为首的西方强国对我国实现统一大业及经济发展的日益侵害和封锁，进一步维护海洋权益，必须建设现代化的深海试验装置，以推动我国海洋装备制造技术尽快赶上和超过国际先进水平。为此，开发研制2000吨级超大特厚锻焊结构深海模拟承压设备，对我国海洋装备技术的提升具有重要推动作用。2000吨级超大特厚锻焊结构深海模拟承压设备是军民融合的深海耐压装备安全性的特大型试验装置，是国防建设和民用深海装备开发所需的重大装备，工作介质为淡水，工作温度为常温，设计压力约20MPa，用于模拟深海压力。该承压设备总重约2000吨，筒节锻件内径为Φ8400mm、壁厚为270mm，法兰锻件内径为8320mm、壁厚为530mm，是目前世界上直径与壁厚组合尺寸最大的整体锻焊卧式承压容器，为保障设备运行的安全性及可靠性，需要实现整体锻造成形以避免纵焊缝。该承压设备的成功研制是支撑我国在2030年前在深海进入、探测、开发领域达到世界前列，建设海洋强国、实现习总书记提出“中国梦”的重要举措。
该承压设备是由中船重工第七〇二研究所负责技术设计，中国一重负责工艺设计与制造。主要包括筒体、筒帽和卡箍等组件，共有超大型锻件27个。其中筒体组件主要包括筒节（13个）、筒体法兰（1个）、筒体封头过渡段（3个）、筒体封头顶圆（1个）；筒帽组件主要包括筒帽法兰（1个）、筒帽封头过渡段（3个）、筒帽封头顶圆（1个）；
材料科学与工程学院现有教职工 117 人，教授 33 人，副教授或副高级职称 42 人，讲师或中级职称 29人，助教 3 人，其中拥有博士学位 73 人；博士生导师 30 人，硕士生导师 42 人；出国留学人员 30 余人。中国工程院院士 2 人、国际木材科学院院士 2 人、“百千万人才工程”国家级人选 2 人、国家优秀青年基金获得者 1 人、享受国务院政府特殊津贴专家 8人、教育部“新世纪优秀人才”9 人、国家级有突出贡献的专家 1 人、全国优秀科技工作者 1人、“全国百篇优秀博士论文” 获得者 2 人、中国青年科技奖 2 人、黑龙江省杰出青年科学基金获得者 6 人、“龙江学者” 特聘教授 3 人、省级教学名师 2 人、黑龙江省归国人员报国奖获得者 3 人、中国林业青年科技奖 7 人、全国林业突出贡献奖·先进个人 1 人等。
心肌肥厚严重威胁着人类健康，至今发病机制不清。本研究以缩窄主动脉弓和离体应用AngⅡ诱导小鼠心肌肥厚为模型，应用超声心动图检查、real-time PCR、western blot、免疫荧光染色、荧光素酶报告基因、siRNA及质粒转染等技术验证lncRNA Gm15834、miR-30b和ULK1之间的相互调节作用，以及介导的自噬参与心肌肥厚发生的信号转导通路。结果显示：（1）整合多组学数据发现，lncRNA Gm15834在心脏组织中具有高转录活性；（2）在体、离体实验证实，心肌肥厚时lncRNA Gm15834表达增加，同时伴有心肌细胞自噬活性增强；敲降lncRNA Gm15834能明显抑制自噬活性、降低心肌肥厚程度，过表达lncRNA Gm15834结果则相反；（3）整合miRanda算法和表达数据结果显示miR-30b是lncRNA Gm15834潜在下游靶点；在体、离体实验显示心肌肥厚时miR-30b表达明显降低，干预miR-30b的表达会影响心肌肥厚的程度和自噬水平；（4）Targetscan软件预测结果显示自噬相关蛋白ULK1是miR-30b的潜在靶点；荧光素酶报告基因结果显示miR-30b和ULK1之间存在直接作用关系；干预miR-30b会影响ULK1的表达；（5）敲降lncRNA Gm15834会增强miR-30b的表达、抑制ULK1的表达，过表达lncRNA G
技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。
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