科创中国
基于多源多目标的智能网联车云定位方法
成果类型：: 新技术
发布时间: 2022-11-18 16:11:38
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：“科创中国”C-V2X车联网产业科技服务团| 金博 | 2022-12-01 12:22:33
以典型智能交通场景为依托，基于分布式融合结构设计了云定位系统框架。构建了包含车端单车定位和目标探测、云端多目标跟踪的仿真实验系统，并通过定位误差RMSE、定位误差CDF 和计算机CPU 时间等指标分析了椭球跟踪门云定位方法的定位精度、可靠性和实时性。该成果站在全局视角上研究智能网联车单车定位结果和目标探测结果的关系，提出了在目标和观测关系未知条件下利用车载传感器探测结果进行协作定位的云定位构想，即“将车物相对矢量转化为全局观测，进而形成车辆多观测数据，并利用多观测改善车辆定位”。
站在全局视角上研究智能网联车单车定位结果和目标探测结果的关系，提出了在目标和观测匹配关系未知条件下利用车载传感器探测结果进行协作定位的云定位构想，即“将车物相对矢量转化为全局观测，进而形成车辆多观测数据，并利用多观测改善车辆定位”。
以典型智能交通场景为依托，基于分布式融合结构设计了云定位系统框架。
通过将单车定位结果作为目标状态，将车物相对矢量转化为全局观测，进而将多车协作定位问题建模为已知目标数量的多目标跟踪问题，构建了完整的云定位系统模型。围绕不同单车定位方法对反馈信息的需求，讨论了虚拟GNSS 和状态深度融合两种反馈机制的优缺点，形成了提升车辆定位性能的闭环机制。
智能网联车可以提供更安全的出行服务，能够避免由于驾驶员误操作或违规操作导致的交通事故，有望实现道路交通零伤亡，是国际公认的未来发展方向和关注焦点。
现有的智能网联车定位技术可以分为单车定位和协作定位。单车定位是指仅依靠车载定位传感器信息进行车辆定位的技术。通过全球导航卫星系统（GNSS）获取绝对位置是最常见的单车定位方法。通常情况下，单独使用GNSS 时的定位误差在3.5 m 以上。GNSS 与惯性测量单元（IMU）联合使用能够提高车辆的定位精度，但无法保证在城市峡谷和隧道中的可靠性。同时使用GNSS、IMU、高性能激光雷达和高精度电子地图的定位系统可以提供更高精度和更可靠的定位信息，但激光雷达的价格在数万至数十万元，电子地图采集成本更加高昂，成本问题阻碍了这一方案的大范围应用。到目前为止，仅依靠单车定位难以实现高精度、高可靠性和低成本的智能网联车定位。
该科技成果研发团队人数6人，高级人员占比50%以上，经验丰富，分工明确。相关人员均是具备参与我国多项车联网相关标准制定，参与承办“绽放杯”5G应用征集大赛智慧交通专题赛，参与车联网“新四跨”等活动，参与国家级车联网先导区建设的工作经验。
服务团在充分调研本地车企的实际需求后，结合道路交通条件，打造了场外无人物流环线、大规模互联互通、城市物流配送、城市出行智能网联示范、城市Robo taxi、无人物流车、景区无人观光等应用场景，立足建设安全、高效、智慧的柳州车联网先导区，融合5G、车路协同、北斗高精定位、边缘计算、大数据等核心新技术应用，打造“端-管-云-用”一体化中小级城市智能网联示范区，建设全面车路及交通信息感知网络、共享智能平台系统，提供多层次智能化应用，为车路协同辅助驾驶、自动驾驶提供有力支撑。构建完成“1+1+7+N”建设内容体系，包括1套路侧基础设施（200+个路口/路段）、1个数据中心与车联网公共服务平台、7条示范场景路段（75km）、N种智能网联应用以及通信设施、交通安全设施、差分定位系统、三维高精度地图系统等配套设施。
服务团立足柳州本地产业基础和优势，结合本地企业的实际应用需求，积极推进柳州车联网先导区建设，以发展柳州车联网应用为核心，围绕培育车联网龙头企业、标志性产品、产业集聚区、服务平台、智能驾驶出行服务、新型商业模式等目标，打造车联网源头创新基地和中小城市示范的最佳实践典范，推动汽车智能化、网联化技术发展和产业应用，推进交通运输转型升级创新发展，规范智能网联汽车道路测试管理。
广西高鸿智联科技有限公司在柳州车联网先导区项目一期二阶段建设工作中，承担了部分网联化升级改造工作任务，包括车路协同基础设施建设等。在实际建设中，服务团与广西高鸿智联等柳州当地企业多次沟通交流，帮助解决企业技术问题，推动成果落地。
下载app