一种送取料机械手，其特征在于，包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸；机架与滑枕之间安装有滑动导轨副；滚珠丝杠副部分固定在滑枕上，部分通过丝杠螺母固定于机架上；伺服电机安装于滑枕的右端；夹爪升降气缸固定于滑枕的左端，夹爪升降气缸的推杆上装有支架，第一伸缩气缸、第二伸缩气缸一前一后固定在支架上部，夹爪左右移动气缸固定在支架下部；第一伸缩气缸的推杆上固定有第一磁性表座，第一磁性表座上安装有第一旋转气缸；第二伸缩气缸的推杆上固定有第二磁性表座，第二磁性表座上安装第二旋转气缸；夹爪翻转气缸通过支架固定在夹爪左右移动气缸的推杆上，夹爪翻转气缸的旋转部分上联接夹爪松紧气缸，夹爪松紧气缸联接夹爪。

本实用新型公开了一种送取料机械手,属于机器自动化领域。本实用新型包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸;机架与滑枕之间安装有滑动导轨副。本机械手能完成取料、送料、二次取料送料的功能。

电动车驱动电机外壳的生产过程，涉及注铝，铸铝设备主要由铝液浇注机构、金属模压铸部分、液压驱动装置及冷却系统组成。生产过程中，铝锭在熔池内加热成铝液，以备用，操作工在金属模腔开启的情况下，清洗模腔，清洗动作完成后，把大小两轴承圈嵌入到模腔内，合模、注铝液、保压、冷却、成型，然后打开模腔，取出成型外壳，放置于工作台上去除飞边，完成一件产品的生产过程，依次循环。这一过程存在工人工作量大、有安全隐患、生产效率底，运行成本高等问题。

滚柱丝杠传动具有定位精度高，传动效率高及使用寿命长的特点；伺服电机驱动是一闭环控制系统，定位准确；液压气动元件组合灵活，动作多样；PLC具有快速的信号处理能力，控制方便，动作正确；触摸屏有良好的人机对话功能，可以方便地设置控制参数，发出控制指令。

常州机电职业技术学院（Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology），坐落于常州科教城，是一所省属公办全日制普通高等学校，学校为中国特色高水平高职学校建设单位（C档）、国家示范性（骨干）高职院校、江苏省高水平高职院校。 常州机电职业技术学院前身为创办于1963年的常州市机械职业学校；1965年更名为常州市机械中级技术学校；1966年更名为常州市红大机械学校； 1968年8月更名为常州市机械学校；1973年更名为常州机械技术学校；1978年更名为常州机械学校；2002年6月28日，学校由原常州机械学校独立组建常州机电职业技术学院，升格为普通高等学校。 截至2020年12月，学校占地942亩，建筑面积30多万平方米，有全日制在校生12000余名（留学生近400名），教职工700余名；设10个院和3个部，开设48个高职专业；学校先后获国家教学成果一等奖等国家级教学成果奖4项；获国家精品课程5门；国家精品教材2部；主持国家专业教学资源库3个；有国家级教学团队2个。

本实用新型主要是为了降低铝铸件加工过程中工人工作量，避免危险，提高生产效率，降低企业运行成本，提高企业设备的自动化水平。为此，本实用新型提供了一种送取料机械手。

所述送取料机械手，包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸；机架与滑枕之间安装有滑动导轨副；滚珠丝杠副部分固定在滑枕上，部分通过丝杠螺母固定于机架上；伺服电机安装于滑枕的右端；夹爪升降气缸固定于滑枕的左端，夹爪升降气缸的推杆上装有支架，第一伸缩气缸、第二伸缩气缸一前一后固定在支架上部，夹爪左右移动气缸固定在支架下部；第一伸缩气缸的推杆上固定有第一磁性表座，第一磁性表座上安装有第一旋转气缸；第二伸缩气缸的推杆上固定有第二磁性表座，第二磁性表座上安装第二旋转气缸；夹爪翻转气缸通过支架固定在夹爪左右移动气缸的推杆上，夹爪翻转气缸的旋转部分上联接夹爪松紧气缸，夹爪松紧气缸联接夹爪。

在本实用新型的一种实施方式中，所述送取料机械手的机械构架用钢材料焊接而成。

在本实用新型的一种实施方式中，所述送取料机械手还包括电气控制部分。

在本实用新型的一种实施方式中，所述电气控制部分为PLC结合触摸屏。

本机械手主要完成4大功能：1)取料：可靠获取大小两轴承圈；2)送料：将轴承圈送到金属模，并嵌入到模腔内；3)二次取料：将成型铸铝件从模具内取出；4)送至铝铸件飞边去除。

优点和有益效果

(1)本机械手结构简单，送取料动作完全符合实际操作的要求，送取料过程与浇铸成型机床工作过程有可靠衔接，满足加工工艺要求；

(2)机械手定位由伺服电机驱动，滚柱丝杠执行，保证了定位的准确性；

(3)轴承圈的取送由磁性表座完成，克服了电磁吸盘的不稳定性；

(4)铝铸件成品由夹爪抓取，夹爪可以夹紧、松开、前后、上下、左右运动，还可90 度翻转，完成工件的抓取动作，灵活可靠；

(5)机械手的调整与参数设置可在触摸屏上完成，设置调试方便；

(6)机械手可实现一键启动，使一人操作多台机床成为可能，它不仅降低了工人的劳动强度，提高了经济效益，同时提升的企业的形象。

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