科创中国
多点位感知融合方法及装置、计算机可读存储介质
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2022-08-28 12:16:44
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：成果发布人| 周俊 | 2022-08-28 12:16:44
本成果公开了一种多点位感知融合方法及装置、计算机可读存储介质，方法包括：将感知区域进行空间网格划分，将多个点位对应感知区域的重叠区域所在网格进行标记，确定每个重叠区域对应的点位数量；获取多个点位的目标检测信息，根据目标检测信息确定各点位感知到的跟踪目标所在的网格；基于重叠区域所在网格和跟踪目标所在的网格，确定出现在重叠区域的跟踪目标；遍历每个重叠区域，判断重叠区域对应的点位数量是否大于或等于3；若是，则分别计算重叠区域内来源于不同点位的任意两个跟踪目标的重合度，生成重合度矩阵；基于重合度矩阵进行目标聚类，将聚类为同一组的跟踪目标的编号合并。本成果将多点位感知下的重复目标合并，提升目标跟踪效率。
智能网联车辆需要路侧传感器将自身感知范围的信息传递到车载单元辅助驾驶。然而在路侧传感系统中，同一区域存在多个传感器，多个点位传输感知信息汇集时可能存在相互重叠区域，若不妥善处理，可能导致互相干扰，降低感知准确性。本成果解决了路侧多个点位感知数据相互隔离，无法有效联动的问题；可以将异构感知数据统一到一个时间和空间坐标系下，提供全域感知数据的融合。适用于智慧道路建设的企业与产品。
通过将感知区域进行空间网格划分，确定多点位感知区域之间的重叠区域所在网格，结合各点位感知到的跟踪目标所在的网格，确定出现在重叠区域的跟踪目标，通过重叠区域对应的点位数量，区分跟踪目标的处理方式，当重叠区域对应的点位数量大于或等于3时，计算重叠区域内两两跟踪目标之间的重合度，生成重合度矩阵，并基于重合度矩阵进行聚类，将聚类为一组的目标合并为同一目标，以实现多点位感知下的目标融合，提升目标跟踪效率，也可避免因两两对比产生误差而无法将多条轨迹还原到同一个跟踪目标的问题，也可通过重叠区域的设置减少目标之间的比较次数，降低计算量，提升计算效率。
深圳市城市交通规划设计研究中心（以下简称“中心”）创建于1996年，一直以来是深圳市委市政府重要的交通决策支持和科研机构，是深圳市交通综合治理和轨道交通建设重要的技术支撑单位, 也是行业前沿的科技创新带头单位。近年来，中心立足深圳、引领行业、服务全国。目前业务范围已覆盖全国30多个省市，120余座城市，影响超过6亿人出行。
在路侧传感系统中，同一区域可能存在多个传感器监测，区域内多个点位传输感知信息汇集时可能存在相互重叠区域，若不妥善处理，可能导致互相干扰，降低感知准确性。本成果的产生的效益体现在减少目标之间的比较次数，降低计算量，提升计算效率，提高路侧传感器感知准确性。
采用总付额内分期支付的方式(在合同生效后30日内支付第一批次50万元，后在每个会计年度截止前的30日内，分3批次支付，每次支付50万元。包括第一次在内总共支付4次，共计200万元。)
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