近二十年来我国的出生率长期处于历史低位，近两年甚至出现进一步下行趋势。原本享受我国高出生率带来的人口红利的行业，例如3C电子、物流、汽车制造等，都将面临出生率长期低迷带来的人口红利下降的影响。因此，作为人力资源的一大替代品，移动机器人（AGV）的需求变得愈发旺盛。目前市场上对移动机器人（AGV）的需求主要来自于需要降低搬运人力成本的小微企业。与此同时，新兴行业的兴起也进一步带动了移动机器人的需求。随着电子商务的发展，物流行业的工作强度大幅提升，对搬运的工作效率也提出了更高的要求。

本项目设计的视觉导引全向行驶的智能AGV系统，可以在固定路线中采用间断式粘贴路标，使用摄像头采集路标，利用四轴运动控制卡驱动伺服电机控制麦克纳姆轮行驶，可实现全方向的行驶。基于该智能AGV系统，构建的搬运AGV机器人、背负式AGV机器人、教育互动AGV机器人等，能够广泛应用于物流配送、室内搬运、家庭陪伴教育等场景。

1、采用麦克纳姆轮控制原理。麦克纳姆轮有许多位于机轮周边的45°小滚子组成，当车轮转动时小滚子会把作用力分解成垂直方向和水平方向，力的大小相等。一般由四轮组成，对角两轮小滚子安装方向-致，依靠四个轮的速度和方向大小控制，将力最终合成在要求的方向上，从而保证了平台在最终的合力矢量方向上能自由移动。

2、基于固定路线式的AVG导引技术。在行驶场地中铺设有供AVG来识别图标，AVG实时拍摄，捕捉导航标识图像，识别出导航线，并沿着导引路径自动行驶。

3、行驶路线多样化。视觉引导与麦克纳姆轮结合的全向AVG技术，行驶路线更智能，更柔性。常用的路线有T形、V形和环形，T型路线是平移和直行结合的行驶方式，V型是直角度平移行驶方式，而环形是常规绕圈直行的行使方式。根据项目需要，选择合适的运行线路，站点不局限于两点，可以扩展多个站点，路线灵活多变。

本科技成果针对我国近几年网购/电商、3C电子、物流、汽车制造等新兴产业对搬运的工作效率有更高要求，而人口红利降低，这些工作的人工成本持续上涨，急需借助机器解放人力等问题，设计了视觉导引全向行驶的智能AGV(Automatic Guided Vehicl)系统，可以在固定路线中采用间断式粘贴路标，使用摄像头采集路标，利用四轴运动控制卡驱动伺服电机控制麦克纳姆轮行驶，可实现全方向的行驶。基于该智能AGV系统，构建的搬运AGV机器人、背负式AGV机器人、教育互动AGV机器人等，能够广泛应用于物流配送、室内搬运、家庭陪伴教育等场景。

佛山天弓智能科技有限公司是一家智能机器人、智能线控底盘以及智能互动式教学设备的科技公司。本项目团队带头人为张燕杰，团队深耕行业领域数年，精心研究设计智能化产品及系统。产品系列包括载重线控底盘、低速智能无人车、智能网联教育教学设备。

本科技成果公司目前已投入20万，用于项目的前期研发，形成了智能AVG机器人系列产品，包括工业运输搬运AVG机器人、背负式AVG机器人，以及教育互动AVG机器人，其中，工业运输搬运AVG机器人自重约为40-1100kg.额定载荷能力达到200kg，直线速度(无人车间)约1-1.5m/s, 以视觉导航系统为核心，能够实现叉腿搬运、舵轮驱动，可进行自动、手动两种运行模式切换。导航精度达到士10mm，停车精度达到士10mm,定位精度达到土5mm。截至目前项目已形成初步业务收入70万元。成果在推动科学技术进步，为行业需求用户提供高性能、高品质的产品和技术解决方案。

本科技成果可以技术服务的方式进行技术转化，更好的为物流配送、室内搬运、家庭陪伴教育等行业服务。