本发明公开了一种机器人减速器传动性能综合测试装置，构成包括底座（14），底座（14）上设有保持水平同轴一致且依次连接的驱动电机（1）、第一联轴器（2）、减速器输入端扭矩角位移传感器（3）、第二联轴器（4）、待试减速器（5）、第三联轴器（6）、减速器输出端扭矩角位移传感器（7）、第四联轴器（8）和制动器（9），所述的驱动电机（1）、减速器输入端扭矩角位移传感器（3）、待试减速器（5）、减速器输出端扭矩角位移传感器（7）分别通过电机支架（10）、第一支架（11）、待试减速器支架（12）、第二支架（13）设置在底座（14）上。本发明满足高精密复合滚动活齿传动减速器速比、回差、效率等传动性能的测试，测试效率和精度均较高。

本发明涉及一种测试装置，特别是一种用于机器人复合滚动活齿传动减速器减速器传动性能综合测试装置。

本发明的目的在于，提供一种机器人减速器传动性能综合测试装置。本发明满足高精密复合滚动活齿传动减速器速比、回差、效率等传动性能的测试，测试效率和精度均较高。

本发明的技术方案 ：一种机器人减速器传动性能综合测试装置，其特征在于 ：包括底座，底座上设有保持水平同轴一致且依次连接的驱动电机、第一联轴器、减速器输入端扭矩角位移传感器、第二联轴器、待试减速器、第三联轴器、减速器输出端扭矩角位移传感器、第四联轴器和制动器，所述的驱动电机、减速器输入端扭矩角位移传感器、待试减速器、减速器输出端扭矩角位移传感器分别通过电机支架、第一支架、待试减速器支架、第二支架设置在底座上。

随着我国科技创新水平和科研实力的不断提高，各个行业对工业机器人减速器的性能提出了更高的要求。目前，由于复合滚动活齿传动减速器以其高精度、高效率、大速比、大扭矩等优点，而被日益广泛应用于工业机器人、航空航天、工业自动化、数控机床等领域。机器人减速器的传动性能直接影响整个系统的性能，对其关键性能测试至关重要。目前对其减速器传动性能的测试装置功能通用性不强，为了实现多钟关键传动性能如速比、回差、效率等的测试，通常需要多次工装或多台试验装置来完成，拆装不便，测试效率低。

发明人 李勇 马光 申允德 成泰洪李振哲 玄东吉 任明 

李勇，女，历史学博士，教授，美国亚里桑那州立大学访问学者，入选“福建省高校新世纪优秀人才支持计划”，现任中国华侨历史学会理事、厦门市政协特约文史研究员、泉州“南洋华裔族群寻根谒祖综合服务平台”重点侨村族谱数字化领导小组征集研究部学术顾问。长期从事跨国移民、华侨华人族群、历史与文化和中国侨乡研究，相继主持国家社科基金项目《跨海移民海外生存发展典型个案研究》和《〈叻报〉华侨社会史料汇编》等多项国家和省部级课题，在《世界宗教研究》《世界民族》《华侨华人历史研究》《厦门大学学报》《华人研究国际学报》等国内外专业学术期刊发表论文。

与现有技术相比，本发明在加载一定的制动器负载下，通过减速器输入端扭矩角位移传感器、减速器输出端扭矩角位移传感器分别测量待试减速器的输入、输出角位移，能够满足同时对减速器不同负载下的速比、回差、效率等传动性能的测试，通用性强。减速器的输入、输出端均采用一整体的扭矩角位移传感器，其组成部分空心轴式绝对式光电编码器和非接触应变式扭矩传感器共用中心轴，且轴向通过 J 形弹性片固定，使得结构紧凑，测试精度高。待试减速器重心位置采用顶部为半环结构的 L 形支架支撑，装配可靠，拆装方便，测试效率更高。在驱动电机和减速器输入端扭矩角位移传感器、减速器输入端扭矩角位移传感器和待试减速器、待试减速器和减速器输出端扭矩角位移传感器、减速器输出端扭矩角位移传感器和制动器之间均设置了弹性联轴器，可以起到阻尼作用，减小高频分量向编码器传递，提高测试精度。

技术入股，技术合作，遣派学者专家到国外或者其他地区的高校，研究机构或者生产企业与对方的学者，专家合作进行研究设计，或者双方学者，专家轮流到对方学校，研究机构或者企业进行研究。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上实施例仅是用来说明本发明，而并非作为对本发明的限定，只要在本发明的范围内，对以上实施例的变化、变型都将落在本发明的保护范围。