科创中国
一种自适应智能抓取机械手
成果类型：: 发明专利
发布时间: 2022-05-23 10:54:54
科技成果产业化落地方案
方案提交机构：浙江省温州市| 姚情秘 | 2023-01-06 15:53:35
本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应智能抓取机械手，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。
一种自适应智能抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓、基座和寻迹车，所述基座上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓，关节容纳仓内设置有若干个机械手关节，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓内，关节链的另一端固定在关节容纳仓的开口处，关节链上设置有寻迹车；
现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；
发明人 赵静。德源自动化科技（义乌）有限公司 地址 322000 浙江省金华市义乌市稠江街道总部经济园A2幢1108室（自主申报）专利代理机构 上海洞鉴知识产权代理事务所(普通合伙) 31346
本发明的机械手具有铰接连接的机械手关节形成的关节链，关节链上设置有寻迹车，寻迹车上设置有贴合装置，由此结构，可以实现，寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动时，贴合装置使寻迹车产生指向陶罐的压力，进而将机械手关节压紧在陶罐侧面，相邻的铰接连接的机械手关节相对转动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，解决了现有的柔性机械手无法在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应的问题；
技术合作，遣派学者专家到国外或者其他地区的高校，研究机构或者生产企业与对方的学者，专家合作进行研究设计，或者双方学者，专家轮流到对方学校，研究机构或者企业进行研究。
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