科创中国
一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统
发布时间: 2026-04-20
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
航空航天技术,新一代民用航空运行保障系统
成果介绍
本发明公开了一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统，方法包括：根据动力学模型计算与可倾转六旋翼无人机对应的控制分配矩阵和控制输入可达集；获取可倾转六旋翼无人机的实时，实时控制输入信息，并将实时控制输入信息限制在与可倾转六旋翼无人机相对应的预设控制输入可达集中，得到标准控制输入信息；基于控制分配矩阵对标准控制输入信息进行分解，得到各个旋翼转子的目标转子转速和各个倾转机构的目标倾转角度组成的最小二乘解；在最小二乘解不满足执行器饱和约束的情况下，引入非线性规划方法进行控制再分配，最终得到满足执行器饱和约束的最优控制分配解。实现了控制分配过程的抗执行器饱和。
成果亮点
本成果提出了一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统，成功解决了倾转机构与旋翼推力耦合下，传统分配方法因执行器饱和导致姿态失控与倾转卡滞的行业核心难题。该方法通过实时监测各旋翼转速与倾转角速率，在饱和发生时动态重构控制指令，优先保证姿态稳定并平滑限制饱和通道输出。其已在倾转过渡模态及大风扰动场景中验证了有效性，抗饱和能力提升60%以上，是倾转旋翼无人机飞行控制领域的一项重要创新。
团队介绍
华东交通大学位于江西省南昌市，是一所以交通为特色、轨道为核心、多学科协调发展的教学研究型大学。学校成立于1971年，原隶属铁道部，现为江西省人民政府与国家铁路局、国家铁路集团共建高校。学校涵盖工、经、管、文、理、法、教育、艺术等学科门类，拥有博士后科研流动站、博士学位授予权。学校立足“交通特色、轨道核心”的办学定位，致力于培养高素质应用型人才，在轨道交通基础设施运维、智能交通、载运工具运用工程等领域形成鲜明特色和优势。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2026-04-24
苏博晖
保定市知识产权协会
技术经理人
综合评价
该项目技术思路方向很好，未来市场空间大，有利于当前政策要求，转化成熟度很高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。技术转让，所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接次项目。
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