科创中国
一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法
发布时间: 2026-04-20
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
制造业,通用设备制造业
成果介绍
本发明公开了一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，包括三个线程：追踪线程、局部建图线程、回环线程；所述追踪线程包括提取特征点、提取特征线、融合线段等；所述局部建图线程包括关键帧插入、特征点和特征线处理、提取线结构、局部光束平差法及局部关键帧处理；线结构是空间两条相交线的线段组。本发明以空间两条相交的线段组为线结构，线结构与传统点、特征线信息相融合，提高了SLAM在复杂场景的精度和鲁棒性。
成果亮点
本成果提出了一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，成功解决了传统视觉SLAM在低纹理、光照变化及重复纹理环境中因点特征不足导致定位丢失与建图残缺的行业核心难题。该方法通过同时提取点特征与线段特征，并结合线结构的几何约束，构建了鲁棒性更强的环境表达，显著提升了复杂场景下的定位精度与地图完整性，绝对轨迹误差降低35%以上。其已在室内走廊、地下车库及工业厂房等场景验证了优越性能，是视觉SLAM领域的一项重要创新。
团队介绍
华东交通大学位于江西省南昌市，是一所以交通为特色、轨道为核心、多学科协调发展的教学研究型大学。学校成立于1971年，原隶属铁道部，现为江西省人民政府与国家铁路局、国家铁路集团共建高校。学校涵盖工、经、管、文、理、法、教育、艺术等学科门类，拥有博士后科研流动站、博士学位授予权。学校立足“交通特色、轨道核心”的办学定位，致力于培养高素质应用型人才，在轨道交通基础设施运维、智能交通、载运工具运用工程等领域形成鲜明特色和优势。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2026-04-24
苏博晖
保定市知识产权协会
技术经理人
综合评价
该项目技术思路方向很好，未来市场空间大，有利于当前政策要求，转化成熟度很高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。技术转让，所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接次项目。
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