科创中国
一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法
发布时间: 2026-04-20
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
高端装备制造产业,航空装备产业
成果介绍
本发明公开了一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法,可重构无人机包括重构控制器、设置在姿态环的BSTSMC控制器以及与BSTSMC控制器连接的扩张状态观测器;控制方法包括:重构控制器根据接收的重构信号对可重构无人机进行重构;扩张状态观测器获取重构后的可重构无人机的姿态变化信息,并根据姿态变化信息对可重构无人机的姿态进行实时补偿;BSTSMC控制器获取实时补偿后的姿态控制信号,根据姿态控制信号对可重构无人机的姿态进行实时调节。在可重构无人机物理属性时变,存在模型不确定性以及外部扰动的情况下可以对扰动进行实时估计并补偿,以实现在飞行时同步变形可以保持可靠的飞行性能。
成果亮点
本成果提出了一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，成功解决了传统固定构型无人机在穿越狭小空间、执行多形态任务时适应性差的行业核心难题。该方法通过主动调节机臂连杆的关节角度与锁定状态，实现了无人机在空中飞行过程中的实时构型变换（如X型、H型、Y型及紧凑保护模式），并保证了构型切换过程中的姿态稳定。其已在穿越狭窄管道、携带异形载荷及抗风扰等场景验证了有效性，是无人机机构与飞行控制交叉领域的一项重要创新。
团队介绍
华东交通大学位于江西省南昌市，是一所以交通为特色、轨道为核心、多学科协调发展的教学研究型大学。学校成立于1971年，原隶属铁道部，现为江西省人民政府与国家铁路局、国家铁路集团共建高校。学校涵盖工、经、管、文、理、法、教育、艺术等学科门类，拥有博士后科研流动站、博士学位授予权。学校立足“交通特色、轨道核心”的办学定位，致力于培养高素质应用型人才，在轨道交通基础设施运维、智能交通、载运工具运用工程等领域形成鲜明特色和优势。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2026-04-24
苏博晖
保定市知识产权协会
技术经理人
综合评价
该项目技术思路方向很好，未来市场空间大，有利于当前政策要求，转化成熟度很高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。技术转让，所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接次项目。
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