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一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法
发布时间: 2026-03-26
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
新能源和智能网联汽车
成果介绍
本发明提供了一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法。控制方法包括：基于预设性能控制方法，确定控制目标；随后设计新的预设性能函数和误差变换函数；结合鲁棒控制方法，设计控制器中的虚拟控制律和控制律；基于系统动力学，建立线控转向系统的动力学模型；根据汽车执行器死区和故障对线控转向系统控制性能的影响，建立死区模型和故障模型；同时得到线控转向系统的输入非线性模型；随后建立线控转向系统状态空间模型；最后，通过状态空间模型验证控制器控制效果并优化其内部所设计参数。本发明考虑了故障和死区问题，提高了控制器的鲁棒性；考虑了整车计算资源有限，所设计的控制器结构简单提高了整车的计算效率。
成果亮点
本发明提出了一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法。针对执行器死区与故障等非线性问题，分别建立死区模型与故障模型，构建系统输入非线性模型。基于预设性能控制理论，设计新型预设性能函数与误差变换函数，在确保系统瞬态与稳态性能的同时简化控制结构。结合鲁棒控制策略设计虚拟控制律与控制律，建立线控转向系统动力学模型与状态空间模型，并通过模型验证与参数优化实现控制效果的综合评估。该方法在有效抑制死区与故障影响、提升控制器鲁棒性的同时，显著降低计算复杂度，充分考虑了整车有限的计算资源，为线控转向系统在资源受限环境下的高性能控制提供了高效可行的解决方案。
团队介绍
燕山大学 马冰心 , 李吉武 , 唐先智 , 李红娟 , 牛子洲
成果资料
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