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开放复杂驾驶场景的可解释性车辆轨迹预测方法及装置

发布时间: 2025-10-24

基本信息

合作方式： 合作开发
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业,智能制造装备产业
成果介绍
本发明公开了一种开放复杂驾驶场景的可解释性车辆轨迹预测方法及装置，属于自动驾驶领域，该方法包括：将车辆轨迹和道路中心线进行向量化处理；根据车辆运动状态编码，基于稀疏自注意力机制确定目标车辆与高交互度车辆空间交互后的目标车辆特征；结合中心线编码，基于稀疏交叉注意力机制确定目标车辆和高交互度道路之间交互后的车路特征；将每一帧的目标车辆特征与车路特征进行融合，输入可解释性Transformer模型，提取关键帧特征并进行特征增强，并输入车辆运动学约束的多模态预测解码器得到预测轨迹。
成果亮点
该方法实现了鲁棒轨迹预测，提升了预测网络的透明度，减少了网络计算复杂度，干扰可以得到有效的抑制，预测结果更加准确。
团队介绍
尹智帅 胡仁泽 翟旭恺
成果资料