隧道救援用履带式侦察机器人

机器人每侧各有4个带轮和3条履带。2只大的带轮承受机器人重量与负载。通过2条主履带的差速运动来实现机器人的转向运动。前后摆臂履带分别与2只小带轮相连,起引导摆臂履带运动的作用。机器人通过控制系统改变摆臂运动来实现越障。采用三维激光雷达进行定位目标、重构背景、实时规划路径、实现自治导控。机器人的摄像机云台可以通过环境扫描将隧道壁裂纹情况传递到远程显示平台，给救援提供隧道信息。同时留出一定的搭载能力，运送一些水、食物通讯设备等急需物资给被困人员。

技术指标：机器人的主要性能指标，机器人能够爬上45°的斜坡，并且能够稳定的越过>250mm的障碍物，机器人在导航过程中的位置误差估计<0.4m。创新点：使用三维激光雷达在隧道进行导航避障，并同时采用热感摄像机和普通摄像机实时传输隧道破坏情况与人员情况。采用双摆臂的结构设计，能够高效地翻越障碍物和沟壕。

南理某教授团队