双无人机链翼飞行

固定翼无人机的链翼飞行（即两架飞机手拉手式飞行）可节约能源20％左右，其研究具有极高的应用价值．由于两架无人机的链翼连接为半柔性连接，连接后若不进行控制，会相互干扰对方姿态，造成失控．本项目先进行建模及仿真，研究了四旋翼、固定翼、垂直起降固定翼的链翼飞行控制算法，其控制策略为把对接后的两架无人机既作为整体进行控制，又同时参考对方的姿态进行相互调整，保证组合体的稳定。

本项目基于pixhawk飞控硬件平台，搭建了四旋翼、固定翼、垂直起降固定翼的飞控系统，基于ardupilot飞控软件平台开发了相关算法，在各型无人机上对算法进行了验证，最终实现了组合体的稳定飞行。

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