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基于自构架模糊EKF系统的目标跟踪方法
发布时间: 2024-11-25
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明公开了一种基于自构架模糊EKF系统的目标跟踪方法，按照以下步骤顺序进行：S1、建立无人机系统控制模型；S2、设计自构架模糊EKF系统扩展卡尔曼滤波器；S3、将EKF估计方差与实际观测方差间的误差作为自构架模糊EKF系统的一个输入，通过自构架模糊EKF系统辨识，自适应地减小自构架模糊估计误差。本发明属于无人机技术领域，通过利用自构架模糊EKF系统理论，设计完成了自构架模糊EKF系统，通过将测量估计误差与实际误差之间的误差E(k)作为模糊系统的输入，通过调整模糊系统参数来实现对方差估计值R的最优逼近，提高了对无人机飞行轨迹的跟踪精度。
成果亮点
本发明的目的，是要提供一种基于自构架模糊EKF系统的目标跟踪方法，该方法首先根据无人机系统的动力学方程建立了无人机系统控制模型，并将无人机控制系统中存在的高频随机干扰信号视为观测干扰噪声；其次设计了自构架模糊EKF系统扩展卡尔曼滤波，并将EKF估计方差与实际观测方差间的误差作为自构架模糊EKF系统的一个输入，通过自构架模糊EKF系统辨识，自适应地减小模糊EKF系统估计误差，提高了对无人机系统的跟踪精度。
团队介绍
咸阳职业技术学院创始于1937年，2004年经陕西省人民政府批准，教育部备案，由原陕西省乾县师范学校、彬县师范学校、仪祉农业学校和咸阳市体育运动学校、卫生学校、技工学校等6所学校合并而成，是咸阳市人民政府直属的唯一一所全日制公办普通高等学校。学院为省级示范高职院校、省级“双高计划”建设单位、全国文明单位、全国绿化模范单位、国家节约型公共机构示范单位和中国特色“双高计划”高水平专业群建设单位。全日制在校学生20000多名。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2025-03-08
徐超
西北农林科技大学
教授
综合评价
该成果属于无人机技术领域。该技术创新性很强，且技术成熟，投资回报比较可靠。
总体而言，该项技术思路方向很好，未来市场空间较大，有利于当前政策要求，转化成熟度高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。
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