基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案

为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文提出一种结合视觉识别系统的机械臂抓取方案。该方案中的视觉识别系统可同时检测待抓取目标的颜色和形状属性，并采用模板匹配法对目标物体进行轮廓匹配；而执行抓取任务的执行装置采用六轴机械臂xArm；最后，使用眼在手上(Eye-in-Hand)视觉-机械臂方案实现对多个物体的识别与抓取，并根据设定规则进行码垛，测试结果验证了所提方案的有效性和鲁棒性。

机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。