您所在的位置: 成果库 基于 3D 视觉建模的机器人柔性切割系统研制

基于 3D 视觉建模的机器人柔性切割系统研制

发布时间: 2024-11-06

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业
成果介绍
传统的激光切割装备主要由激光控制子系统、数控控制子系统和一些辅助平 台工装等部分组成，如图1所示。在激光控制子系统中，由激光发生器产生激光 光源，经光路系统聚焦高功率高能量激光束从激光切割头发出进行切割；而数控 控制子系统主要按照切割控制程序对X、Y、Z轴的运动进行控制，包括切割工作 平台；平台工装主要用于安放被切割材料。
成果亮点
针对这种情况，本项目的研究目标是：对基于3D视觉建模的机器人柔性切 割系统进行研发，通过自主开发高精度3D视觉传感器，提取切割工件的三维点 云数据，可以在不需要CAD/CAM的模型或者设计图纸的条件下对切割工件进行 三维建模，所开发的系统能提取任意形状的切割轨迹，以提高现行激光切割机器 人产品的适应性，从而真正实现智能化和柔性化。 项目的研究内容包括：（1）开发一套适应切割环境3D激光视觉传感器，以 提取被切割对象的三维点云；（2）依据所提取的三维点云，对被切割工件进行 三维矢量建模；（3）通过图像处理和深度学习求取的切割轨迹数据点的位姿； （4）利用视觉坐标、设计坐标和机器人坐标系之间的关系，对机器人末端切割 行走姿态进行控制；（5）通过网络进行系统调试、故障维修、切割远程实时监 控，利用切割大数据对切割过程中出现的质量问题进行事前预测与事后追踪。
团队介绍
 机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。
成果资料