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一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法
发布时间: 2024-09-29
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,新型电子元器件
成果介绍
为了解决现有网络化倒立摆控制系统中的输入约束和时延补偿问题，本发明提供了一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法，以实现对网络化倒立摆控制系统的稳摆控制。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法，包括以下步骤：
步骤1)应用牛顿—欧拉方法建立倒立摆控制系统运动学模型，然后，对其进行线性化并化简，得到状态空间方程如下：
其中，为倒立摆系统的状态量；p为小车的位移，小车的速度，φ为摆杆与竖直向上方向的夹角，为摆杆角速度；y(t)为系统输出；为控制输入，为系统矩阵，为输入矩阵，为输出矩阵；g为重力加速度，l为摆杆转动轴心到摆杆质心的长度；
成果亮点
一种具有输入约束的网络化倒立摆系统的时延补偿方法，该方法首先获取所述倒立摆系统的状态空间方程；基于得到状态空间方程建立网络化倒立摆控制系统的离散切换系统模型；最后设计一个满足输入约束的状态反馈控制器，使得网络化倒立摆控制系统指数稳定。该方法不仅解决了网络化控制系统中的时延补偿问题，同时解决了实际系统中存在的输入约束问题，实现了具有输入约束的网络化倒立摆系统的稳摆控制，但本发明不只局限于此实例，其结果对实际中的网络化控制系统具有重要的参考意义。
团队介绍
浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-10-12
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