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用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法
发布时间: 2024-05-10
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,软件
成果介绍
本发明所述的用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法，运用图像分析技术识别与处理运动羽毛球的基础上，区分并测算静止于地面上的平躺和竖立羽毛球的位置和姿态，为机器人精确、无损伤的拾取羽毛球提供重要的数据支撑，也为与发球机对接，形成用于羽毛球训练的发、捡球智能循环系统奠定基础。该方法包括以下步骤：通过RGB‑D相机采集二维彩色图像和深度图像，建立相机三维坐标系OXYZ以及二维图像坐标和相机三维坐标之间的对应关系；通过三帧差分算法分析并去除二维图像中被识别为运动羽毛球的区域；识别包含平躺和竖立羽毛球的目标图像矩形框；通过单位姿态矢量表征羽毛球的姿态；计算用于机器人拾取的中心位置点坐标。
成果亮点
本发明提出的用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法，其目的在于运用图像分析技术识别与处理运动羽毛球的基础上，区分并测算静止于地面的平躺和竖立羽毛球的位姿，通过球头胶条区域关键点坐标的计算确定机器人拾取中心点的位置，为机器人精确、无损伤的拾取羽毛球提供重要的数据支撑，也为与发球机对接，形成用于羽毛球训练的发、捡球智能循环系统奠定基础。
另一设计目的是，将所计算的拾取中心点定位于较为坚硬的球头贴有胶条的区域，既方便图像识别和计算，又能够保证羽毛球拾取过程中不会受到损伤。
团队介绍
王晓波，博士后，硕导，讲师。主要研究方向
机器视觉、智能检测、智能机器人、数字化设计与制造
担任课程
机器视觉与图像识别、数字化设计与制造、CAD/CAM技术
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-05-15
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