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一种融合2D环境地图和稀疏人工地标的AGV定位系统及方法
发布时间: 2024-04-08
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,信息安全技术
成果介绍
本发明公开了一种融合2D环境地图和稀疏人工地标的AGV定位系统及方法，该系统包括车载设备、人工地标以及2D环境地图；2D环境地图为车载设备根据当前环境状态所建；人工地标包括位置信息以及编号信息；每个人工地标在环境地图中具有唯一编号；车载设备包括激光雷达、里程计、陀螺仪和定位单元；定位单元包括激光数据处理模块、传感器数据存储模块、点云匹配建图模块、环境定位模块、人工地标定位模块和定位结果融合模块；由点云匹配建图模块进行建图，得到2D环境地图后由环境定位模块以及人工地标定位模块得到定位结果，最后再由定位结果融合模块融合定位结果并给出最终定位信息，实现AGV小车在环境中的高精度定位。
成果亮点
本发明的目的在于克服现有激光雷达定位技术的不足，提供一种融合2D环境地图和稀疏人工地标的AGV高精度定位系统及方法，该系统采用2D环境地图，在AGV工作的环境中需要高精度定位的场景以及较为开阔的场景中放置人工地标，控制AGV在工作环境内移动使得激光雷达扫描周围的环境点完成2D环境地图的建立。环境地图建立完成后控制AGV在其工作区域内移动，通过识别激光雷达数据中的光强数据来标定当前环境中的地标并且编号记录识别出的人工地标位置，标定完成后使用人工地标定位和环境定位两种定位模式进行定位并对定位结果融合，从而实现相对比较灵活、可靠而且定位精度高的AGV定位方式、定位精度可达±10mm。
团队介绍
林志赟，男，1976年1月生，浙江省温岭人。2001年－2005年就读于加拿大多伦多大学，师从国际著名控制理论专家、IEEE Fellow、加拿大工程院院士Bruce Francis教授，获哲学博士学位。随后在多伦多大学电气与计算机工程系进行博士后研究（2005年－2007年）。2007年加入浙江大学电气工程学院，聘为特聘研究员/博士生导师。2011年-2016年任浙江大学教授/博士生导师。2017年加入杭州电子科技大学。林志赟博士曾是日本东京大学、澳大利亚国立大学、美国耶鲁大学、意大利卡利亚里大学的访问教授，悉尼科技大学的杰出访问教授，以及澳大利亚纽卡斯尔大学的高级研究员。主要从事多智能体系统、机器人及无人系统、传感器网络、信息物理系统等方向的前沿研究。出版英文学术专著1部，发表国际期刊和国际会议论文160多篇。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-04-08
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